第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西南科技大学队伍名称：西科五队参赛队员：史林波张超夏晓雪带队教师：武丽朱玉玉III目录第一章引言......................................................................................................................................11.1大赛介绍.............................................................................................................................11.2系统设计.............................................................................................................................2第二章智能车整体设计方案..........................................................................................................2第三章原理介绍..............................................................................................................................33.1直立行走任务分解............................................................................................................33.2车模直立控制....................................................................................................................63.3车模速度控制....................................................................................................................83.4车模倾角测量....................................................................................................................93.4.1加速度传感器........................................................................................................93.4.2角速度传感器-陀螺仪........................................................................................113.5车模方向控制..................................................................................................................133.5.1道路电磁中心线的偏差检测..............................................................................143.5.2电机差动控制......................................................................................................143.5.3方向控制算法................................
