第十一届“-1-“恩智浦”杯全国大学生智能车竞赛技术报告学校：天津大学队伍名称：天津大学摄像头二队参赛队员：殷璞芙张经伟张进带队教师：王建荣杯全国大学生天津大学摄像头二队-2-于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：______________带队教师签名：______________日期：______________-3-摘要本文以第十一届恩智浦杯全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构及开发流程。我们采用大赛统一规定的B型车模，以Freescale半导体公司生产的MK60DN512VLL10Q作为核心控制器，通过ov5116摄像头采集赛道信息并控制赛车运动轨迹。在赛车行驶过程中，用PD方式对舵机进行控制，通过编码器获取赛车当前运行速度，并采用PID控制实现速度闭环控制。在赛车调试过程中，不断优化程序算法，改进机械结构，调整电路设计使其尽可能以最快速度沿赛道行驶。关键词：Freescale，智能车，摄像头，PID-4-目录摘要••••••••••••••••••••••••••••••••3第一章绪论••••••••••••••••••••••••••••51.1引言•••••••••••••••••••••••••••••51.2系统设计框架介绍•••••••••••••••••••••••5第二章智能车机械结构调整与优化••••••••••••••••••72.1智能车参数要求••••••••••••••••••••••••72.2智能车整体参数调校••••••••••••••••••••••72.3智能车前轮定位调整••••••••••••••••••••••72.3.1主销后倾角•••••••••••••••••••••••••72.3.2主销内倾角•••••••••••••••••••••••••82.3.3车轮外倾角•••••••••••••••••••••••••82.3.4前轮前束••••••••••••••••••••••••••92.4舵机安装结构的调整••••••••••••••••••••••92.5编码器的安装•••••••••••••••••••••••••102.6底盘高度与赛车...
