第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：长春大学队伍名称：RUNNINGPIG参赛队员：贾通利严卫东王鹏宇商标带队教师：秦宏伍张超关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文介绍了长春大学RUNNINGPIG队在准备第十届飞思卡尔智能车大赛的工作成果。该系统以Freescale微控制芯片K60为核心，并以IAREmbeddedWorkbenchIDE为系统的开发平台，车模采用大赛组委会统一提供的B型仿真车模。本文主要介绍了智能车控制系统的机械结构、软硬件模块的设计过程。整个系统主要包括车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道导线激发的20kh电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用运算放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法及模糊控制算法。另外，针对本届竞赛要求的双车系统，我们采用2.4G进行双车通信，并用超声波保持双车间距，实现完美的双车系统。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合LabView上位机软件采集赛道信息，并且使用MATLAb等工具进行辅助仿真。关键字：智能车，电磁循迹，控制算法，路径优化，双车通信目录第一章引言.......................................................................................................11.1概述........................................................................................................................................11.2整体框架介绍........................................................................................................................21.3章节安排................................................................................................
