第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西南交通大学队伍名称：学长の8023参赛队员：左慧玲张珂孟俞程玮赵坤带队教师：蒋朝根龙文杰关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：左慧玲张珂孟俞程玮赵坤带队教师签名：蒋朝根日期：2015.08.21摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。今年比赛要求采用双车追逐的方式，比赛采用大赛组委会统一指定的B型车模和A型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位ARM内核单片机K60核心控制器,要求双车在未知道路上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理，控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用谐振电路对赛道进行检测，通过磁传感器返回的数据计算赛道位置，采用位置式PD方式对舵机的转角进行控制，从而使智能车沿赛道运动，同时编码器获取当前速度，通过当前速度与目标的偏差采用增量式PID智能车速度的闭环控制。双车之间的距离控制采用超声波测距，后车通过超声波接受模块捕捉前车发射的超声波，从而获取两车的相对距离，采用PID控制后车的目标速度来实现两车之间保持一定距离。关键字：MK60，磁感应传感器，超声波测距模块，PID算法控制目录引言...............................................................1第一章方案设计....................................................21.1系统设计框架................................................21.2系统总体方案................................................2第二章智能车机械结构调整与优化....................................32.1智能汽车车体机械概述........................................32.2舵机安装方式................................................42.3智能汽车前轮定位的调整......................................52.4智能汽车部分结构安装及改造..................................6第三章传感器模块设计与安装........................................83.1磁感应传感器........
