第11届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西北工业大学组别：信标组队伍名称：枭龙队参赛队员：廖海兵汪强龙冯雪峰带队教师：曲仕茹陈小锋2016年8月12日关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：I摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10单片机作为控制单元，软件平台为Keil开发环境。文中介绍了此次我们智能车软件、硬件、以及机械结构的设计，开发，调整的具体流程，涉及机械结构优化，传感器选择，电路设计，控制算法以及策略的优化等各个方面。本车系统的设计以小车的路径规划与最优控制为核心，硬件设计本着简单实用易维修的原则，为车的控制算法实现服务。整辆车的工作原理是由CMOS摄像头采集赛道信息，通过数字接口送入单片机，单片机对图像进行分析处理，得到信标的位置信息，从而计算获得期望速度与舵机打角，分别通过进行PID和PD控制，控制电机转速与舵机打角，实现小车的寻标、绕标。关键字：K60，信标，PID控制，CMOS摄像头，路径规划IIABSTRACTInthispaper,weintroducesthedesignoftheintelligentvehiclesystembasedonMK60DN512ZVLQ10microcontroller,anddevelopthesoftwareunderKeiluvisionIDE.Thispaperdealswiththedesignandimprovementofthesoftware,hardware,andmechanicalstructureoftheintelligentvehicle,whichinvolvesmechanicalstructureoptimization,thesensorselection,circuitdesign,controlalgorithmandthestrategyofpathplanning.Thecorepartofthissystemispathplanningandtheoptimalcontrol.Wedesignthehardwarebasedontheprincipleofsimple,practicalandeasytomaintenance.Soitcanbetterservicefortherealizationofthecontrolalgorithm.ThesystemusesaCMOScameratogathertheinformationwhicharesenttothemicrocontrollerthroughdigitalinterface.Themicrocontrolleranalyzestheimage,getthepositionofthebeacon,calculatethedesiredspeedandservoangle，thencontrolmotorspeedandservoanglebyusingPIDandPDcontrolalgorithmsrespectively.Throughthemethodsmentioned...
