第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：同济大学队伍名称：黄渡理工队参赛队员：杨贺星范天奇杜孝国带队教师：王晓年刘昊阳关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名:杨贺星范天奇杜孝国带队教师签名：王晓年刘昊阳日期：2015.8.211摘要本文介绍了同济大学黄渡理工队智能车的整车设计方案，该智能车设计方案属于摄像头组别，车模采用了C型车模，主要包括软硬件的设计以及一些调试方案。论文中详细的介绍了我队车模机械结构的设计，摄像头类型的选择与安装，摄像头的标定，电源电路、驱动电路的设计，图像处理和控制策略分析及调试方法介绍等内容。该系统以飞思卡尔公司的MK60DN512ZVL单片机为控制核心，采用硬件二值化处理摄像头采集的信息，通过道路边沿检测算法提取赛道信息，然后利用二次P控制舵机转向，结合模糊算法和电子差速控制车速。经过大量底层和上层测试，该方案可以在较高的速度下运行稳定。关键词：智能车、飞思卡尔、MK60DN512ZVL、PID控制算法、摄像头目录引言.............................................................................................................................4第一章设计原理和系统架构设计.............................................................................51.1设计原理............................................................................................................................51.2整车架构............................................................................................................................5第二章机械结构设计.................................................................................................72.1摄像头的安装....................................................................................................................72.2前轮机械结构的调整.....................................................................................................
