第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津大学队伍名称：SpeedTime参赛队员：姚成文苏晨光顾竟潇带队教师：王建荣何宇清关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录引言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3第一章总体方案设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„41.1智能汽车设计基本要求„„„„„„„„„„„„„„„„„„„41.2智能汽车设计方案思路„„„„„„„„„„„„„„„„„„„6第二章机械系统设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„72.1车模整体设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„72.2传感器安装„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„82.2.1速度传感器安装„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„82.2.2循迹传感器安装„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„82.2.3车模倾角传感器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„92.3电路板安装„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„92.4电池安装„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„92.5其他机械结构的调整„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„9第三章直立行走的原理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„113.1直立行走任务分解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„113.2车模直立控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„113.3车模速度控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„143.4车模方向控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„163.5车模倾角控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„163.5.1加速度传感器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„173.5.2角速度传感器—陀螺仪„„„„„„„„„„„„„„„„„183.6车模直立行走控制算法总流程„„„„„„„„„„„„„„„„20第四章硬件电路设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„21-2-4.1电源管理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„214.2编码...
