11第十一届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津大学队伍名称：凌宇智控光电队参赛队员：杨明杨炎龙吴岳峰带队教师：王建荣2016天津大学凌宇智控光电队22摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定C型车模作为比赛用车。赛车以NXP半导体公司生产的32位单片机K60作为核心控制器，要求赛车在未知赛道上使用线性CCD识别赛道，以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模的机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道信息，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取赛车当前运行速度，并采用PID控制实现速度闭环控制。关键词：恩智浦，智能车，线性CCD，PIDABSTRACTInthebackgroundofthe11thNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesoftwareandhardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.ThecompetitionorganizingcommitteetouseaunifieddesignatedCmodelsasaracingcar，usingthe32-bitMCUK60producedbyNXPSemiconductorCompanyasthecorecontroller,requiresthecarfinishtheraceinthefastestspeed.Thewholesystemincludestheaspectsofthemechanismstructureadjustment,thesensorcircuitdesignandsignalprocess,controlalgorithmandstrategyoptimizationetc.ItcapturestheroadinformationthroughlinearCCD,andabstractstheroadinformation.Afterthat,PDfeedbackcontrolisusedonthesteering.Atthesametime,thesystemobtainsthecurrentspeedusingencoders,sothatitcanrealizethefeedbackcontrolofthespeedbyPIDmethod.Keywords:MK60,Intelligentvehicle,linearCCD,PID2016天津大学凌宇智控光电队33目录第十一届“恩智浦”杯全国大学生...............................................................................................1目录..............................................................................................................................................3引言..................................................................................................................................................4第一章方案设计..........................................
