第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：天津大学队伍名称：天津大学电磁组一队参赛队员：张聪李旭董晨郭亚超带队教师：王建荣关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的B型车模作为后车，选取C型车模作为前车，实现两车追逐。赛车以Freescale半导体公司生产的32位单片机K60作为核心控制器，要求赛车在未知赛道上沿着电磁信号以最快的速度完成比赛，同时两车在全过程中不发生机械碰撞。整个系统涉及车模的机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用谐振电路对赛道进行检测，提取赛道信息，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取赛车当前运行速度，并采用PID控制实现速度闭环控制。关键词：Freescale，智能车，电磁信号，PID，双车追逐ABSTRACTInthebackgroundofthe9thNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesoftwareandhardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.ThiscontestadoptingC-typecarmodelprescribedbythecontestorganizationcommittee,usingthe32-bitMCUK60producedbyFreescaleSemiconductorCompanyasthecorecontroller,requiresthecarfinishtheraceinthefastestspeed.Thewholesystemincludestheaspectsofthemechanismstructureadjustment,thesensorcircuitdesignandsignalprocess,controlalgorithmandstrategyoptimizationetc.Itcapturestheroadinformationthroughresonantcircuit,andabstractstheroadinformation.Afterthat,PDfeedbackcontrolisusedonthesteering.Atthesametime,thesystemobtainsthecurrentspeedusingencoders,sothatitcanrealizethefeedbackcontrolofthespeedbyPIDmethod.Keywords:Freescale,Intelligentvehicle,Electromagneticsignals,PID目录摘要.....................................................................
