第十一届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛技术报告学校：唐山师范学院队伍名称：电磁一队参赛队员：崔洋李双杰孙志林带队教师：李亚美赵欣I摘要本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程，使用大赛组委会统一指定的E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60DN512ZVLQ10Kinetisarm-CortexM4为核心控制器，在IAR6.6开发环境中进行软件开发，车模使用飞思卡尔公司生产的加速度传感器MMA7361和陀螺仪ENC-03M模块进行角度融合，获取车模姿态完成直立，干簧管进行检停。光码盘采集速度脉冲，10mH电感采集赛道信息，提取中线值，根据偏差进行PD转向控制，同时转向陀螺仪做反馈矫正。整个系统涉及整车机械结构、硬件电路设计、控制策略等多个方面，并用上位机进行大量数据分析及调试，确定了现有的整车构架和相关控制参数，最终实现了一套能够稳定运行的系统。关键字：Freescale，直立平衡，电感传感器，PID控制II目录第一章引言.......................................................................................................1第二章系统方案设计.........................................................................................22.1系统概述.......................................................................................................22.3小结...............................................................................................................3第三章智能车机械结构调整与优化.................................................................43.1智能车车模与结构的选择...........................................................................43.2智能车传感器的安装...................................................................................53.2.1速度传感器的安装.................................................................................63.2.2电磁传感器的安装.................................................................................63.2.3车模倾角传感器的安装.........................................................................63.3重心高度调整...............................................................................................63.3....
