I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校武汉科技大学队伍名称首安四队参赛队员李靖康、程思遥、王珂指导教师章政、赵敏第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本队参赛队员完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：III摘要针对飞思卡尔大学生智能汽车竞赛，本队成员联合设计了一个由摄像头循迹的智能小车随动系统。摄像头采集赛道图像后传送给FreescaleARMCortex-M4内核的MK60DN512系列微控制器处理后，依据图像信息由微控制器给出电机以及舵机控制量控制小车运动轨迹。整个控制系统采用经典的PID控制算法，离散化后由C语言在嵌入式微控制器设备中实现。为方便调试与人机交互，我们一并开发了按键接口，基于SPI的LCD显示屏接口，无线串口以及上位机等一体化调试系统，提高了参数的整定效率。关键词：飞思卡尔、单片机、智能汽车、MK60DN512、图像处理、直流电机控制、PID第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告IVAbstractTomeettherequirementsoftheFreescalesmartcarcompetition,wedevelopedaservosystembasedonthegivencarmodelrunningalongtheracingtrackautomaticallywithitscamera.Theracingtrackisconsistedofmanypartswithtwocolors,whitetrackandblackgrounding.Afterprocessingtheimagesdeliveringbythecamera,theARM-Cortex-M4-basedFreescaleMK60DN512MCUcontrolsthemotorandsteeringenginebyitscalculatedresultsfromtheimageinformationtohelpthecarfollowthetrackmoreprecisely.Here,ClassicalPIDcontrolalgorithmwasadoptedasthemaincontrolstrategyinthewholesystem,thiscontinuousalgorithmcanbeimplementedbyembeddedCprogrammingintheFreescaleMCUafterbeingdiscretized.Fordebuggingandhuman-carinteractionconsideration,severalinterfacesaredesignedtomakeitmoreconvenientandefficientforthecartocommunicatewiththeoutsideworldsuchaskeysonboard,SPI-basedLCD,wirelessserialtransmissionanduppercomputersoftware,whichalsoincreasesmuchefficiencyinparameterstu...
