工业机器人工业机器人编程及仿真工业机器人编程及仿真机器人编程的种类与特征机器人编程的种类与特征机器人的语言功能机器人的语言功能CPCP控制方式控制方式PTPPTP控制方式控制方式仿真技术仿真技术a.a.设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术;;b.b.支持机器人编程的仿真技术。支持机器人编程的仿真技术。机器人作业示教的仿真机器人作业示教的仿真机器人建模机器人建模支持机器人编程的仿真技术支持机器人编程的仿真技术离线仿真技术离线仿真技术在线仿真技术在线仿真技术典型的工业机器人典型的工业机器人弧焊机器人弧焊机器人弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的的性能要求弧焊机器人的的性能要求速度的稳定性速度的稳定性轨迹精度轨迹精度弧焊机器人的分类弧焊机器人的分类弧焊机器人技术的发展趋势弧焊机器人技术的发展趋势光学式焊接传感器光学式焊接传感器标准焊接条件设定装置标准焊接条件设定装置离线示教离线示教其他其他2.5.22.5.2点焊机器人点焊机器人(1)(1)点焊机器人的应用范围点焊机器人的应用范围汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽车车体大约需要完成台汽车车体大约需要完成30013001一一40014001个焊点，而其中的个焊点，而其中的60%60%是是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达甚至高达151151台。台。引人机器人会取得下述效益引人机器人会取得下述效益::a.a.改善多品种混流生产的柔性改善多品种混流生产的柔性;;b.b.提高焊接质量昈提高生产率提高焊接质量昈提高生产率;;c.c.把工人从恶劣的作业环境中解放出来。把工人从恶劣的作业环境中解放出来。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。(2)(2)点焊机器人的性能要求点焊机器人的性能要求最初，点焊机器人只用于增强焊作业最初，点焊机器人只用于增强焊作业((往己拼接好的工件上往己拼接好的工件上增加焊点增加焊点))。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。具体来说有具体来说有::a.a.安装面积小，工作空间大安装面积小...
