第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：南京邮电大学队伍名称：SEA光电一队参赛队员：顾佳俊赵孔明蓝晨曦带队教师：江兵高翔关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：顾佳俊赵孔明蓝晨曦带队教师签名：江兵高翔日期：2013.8.12I摘要本文介绍了南京邮电大学光电一队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果，智能车使用MK60DX256ZVLQ10处理器，使用IAR开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的D车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构及设计开发过程，整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。本文主要从硬件电路、机械设计、软件设计等方面阐述了小车的整体架构与设计思路。车模以MK60DX256ZVLQ10单片机为控制核心，以线性CCD作为循迹传感器，以光电编码器检测速度信息。车模的控制主要可分解为直立控制、速度控制、方向控制，而这三个方面又相互影响。车模系统的简单工作原理是车体在保持平衡与适当速度的前提下，再由MK60DX256ZVLQ10单片机收集线性CCD返回来的赛道信息对方向进行控制。关键词：MK60DX256ZVLQ10单片机，线性CCD，陀螺仪，加速度计，PIDII目录第一章系统总体方案设计......................................................................................................-2-1.1系统总体框图................................................................................................................-2-第二章系统硬件设计..............................................................................................................-4-2.1主控模块........................................................................................................................-4-2.2电源管理模块................................................................................................................-5-2.3电机驱动模块..................................................................
