I第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：厦门大学队伍名称：至远队参赛队员：郑伟鸿郑顺杰陈观淡带队教师：黄永龙谢怡II关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告III第一章引言.................................................................................................................11.1概述................................................................................................................11.2论文结构安排.............................................................................................................2第二章两轮直立车模运行原理...............................................................................42.1直立行走任务分解.........................................................................................42.2车模平衡控制.................................................................................................62.3车模角度和角速度测量..............................................................................82.4车模速度控制............................................................................................142.5车模方向控制............................................................................................15第三章系统硬件设计.............................................................................................163.1电源模块设计............................................................................................163.2电机驱动模块设计....................................................................................173.3传感器模块设计........................................................................................183.3.1加速度传感器模块....
