1第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：齐鲁工业大学队伍名称：BlackRider参赛队员：程伟王浩邵希胜带队老师：汪宁2关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告3摘要本文介绍了BlackRider为第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的直立平衡智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。本智能车系统以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用线性CCD识别小车的运行路径，此信息在单片机上进一步处理，用来控制小车两轮的差速，进而实现直立、控速、转向。通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，这样可以很好的顺着黑色引导线跑，为了适应不同类型的赛道，分析相应赛道的特点，我们制定了不同的策略，这样小车可以更加稳定的跑完全程。关键字：MC9S12XS128；线性CCD；PID控制；直立控制；闭环反馈控制第八届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告4第一章引言1.1智能车的发展全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCS12单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高为获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专...
