２０２３年９月第３９卷第５期沈阳建筑大学学报(自然科学版)ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ)Ｓｅｐ.２０２３Ｖｏｌ.３９ꎬＮｏ.５收稿日期:２０２１－０９－１２基金项目:国家自然科学基金项目(６２００３２２６)ꎻ辽宁省自然科学基金项目(２０１９－ＫＦ－０１－０３)作者简介:罗继曼(１９６６—)ꎬ女ꎬ教授ꎬ博士ꎬ主要从事机器人设计和工程机械等方面研究ꎮ文章编号:２０９５－１９２２(２０２３)０５－０９３９－０８ｄｏｉ:１０.１１７１７/ｊ.ｉｓｓｎ:２０９５－１９２２.２０２３.０５.２０管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法罗继曼ꎬ刘士恒ꎬ马思源ꎬ肖雅心(沈阳建筑大学机械工程学院ꎬ辽宁沈阳１１０１６８)摘要目的提出一种基于模糊ＰＩＤ的压力控制方法ꎬ以提高管道机器人推进装置工作稳定性ꎬ增强机器人的协调性和可控性ꎮ方法通过分析推进装置的工作原理及控制需求ꎬ设计支撑腿压力稳定控制方案ꎬ并在Ｓｉｍｕｌｉｎｋ平台进行压力稳定控制的建模与仿真ꎻ对该控制系统进行硬件配置及软件设计ꎬ并进行支撑腿压力稳定控制实验ꎮ结果在引入模糊控制方法后ꎬ系统调节时间缩短了１４２％ꎬ并且抗干扰能力明显提升ꎻ实验结果表明:在引入模糊控制方法后ꎬ压力波动幅度减少了８１６％ꎬ系统稳态性能明显提高ꎮ结论基于模糊ＰＩＤ算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性ꎬ笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求ꎮ关键词管道机器人ꎻ推进装置ꎻ支撑腿ꎻ压力控制ꎻ模糊ＰＩＤ中图分类号ＴＰ２４１文献标志码ＡＰｒｅｓｓｕｒｅＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｏｎｔｒｏｌｏｆＳｕｐｐｏｒｔｉｎｇＬｅｇｓｏｆＰｉｐｅｌｉｎｅＲｏｂｏｔＰｒｏｐｕｌｓｉｏｎＤｅｖｉｃｅＬＵＯＪｉｍａｎꎬＬＩＵＳｈｉｈｅｎｇꎬＭＡＳｉｙｕａｎꎬＸＩＡＯＹａｘｉｎ(ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＳｈｅｎｙａｎｇＪｉａｎｚｈｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＳｈｅｎｙａｎｇꎬＣｈｉｎａꎬ１１０１６８)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｕｌｓｉｏｎｄｅｖｉｃｅｏｆｐｉｐｅｌｉｎｅｒｏｂｏｔａｎｄｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｌａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔꎬａｐｒｅｓｓｕｒｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔ...
