wwl@zjut.edu.cn国家精品课程自动控制原理PrinciplesofAutomaticControlPrinciplesofAutomaticControl主讲人：王万良《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所2《自动控制原理》国家精品课程网站http://210.32.200.206/zdkz/index.asp《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所3系统（机械，电气，过程等）建模方法机理或实验数学模型（Tf,Ss,Zpk)性能分析稳定性、动态性能、鲁棒性等若性能不满足要求对系统进行校正校正方法（控制器设计方法）滞后-超前、PID、LQ最优等第6章线性系统的校正方法《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所4第第66章线性系统的校正方法章线性系统的校正方法6.1控制系统校正的概念6.2超前校正6.3滞后校正6.4滞后-超前校正6.5串联校正的综合法6.6Simulink在控制系统仿真中的应用《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所56.1控制系统校正的概念6.1.1控制系统的设计步骤6.1.2校正的概念与校正方案6.1.3校正方法《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所66.1.1控制系统的设计步骤（1）拟定性能指标（2）初步设计1）根据设计任务和设计指标，初步确定比较合理的设计方案，选择系统的主要元部件，拟出控制系统的原理图。2）建立所选元部件的数学模型，并进行初步的稳定性分析和动态性能分析。一般来说，这时的系统虽然在原理上能够完成给定的任务，但系统的性能一般不能满足要求的性能指标。3）对于不满足性能指标的系统，可以在其中再加一些元件，使系统达到给定的性能指标。4）分析各种方案，选择最合适的方案。（3）原理试验（4）样机生产《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所76.1.2校正的概念与校正方案一个很自然的想法就是在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置，来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的，因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标。初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所8(1)串联校正)(sGc为校正环节的传递函数。sHsGsGs001校正前系统的闭环传递函数sHsGsGsGsGsccc001校正后系统的闭环传递函数为《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所9(2)并联...
