第4章 根轨迹.pptVIP免费

wwl@zjut.edu.cn国家精品课程自动控制原理PrinciplesofAutomaticControlPrinciplesofAutomaticControl主讲人：王万良《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所2《自动控制原理》国家精品课程网站http://210.32.200.206/zdkz/index.asp《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所3系统（机械，电气，过程等）建模方法机理或实验数学模型（Tf,Ss,Zpk)性能分析稳定性、动态性能、鲁棒性等若性能不满足要求对系统进行校正校正方法（控制器设计方法）滞后-超前、PID、LQ最优等第4章根轨迹法《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所4本章的主要内容4.1根轨迹的基本概念4.2（常义）根轨迹的绘制4.3广义根轨迹的绘制4.4控制系统的根轨迹分析法4.5用MATLAB绘制根轨迹《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所5本章的主要内容•4.1根轨迹的基本概念•4.2（常义）根轨迹的绘制•4.3广义根轨迹的绘制•4.4控制系统的根轨迹分析法•4.5用MATLAB绘制根轨迹《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所64.1根轨迹的基本概念控制系统的闭环极点在复平面上随系统参数变化的轨迹称为控制系统的根轨迹。《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所7以根轨迹放大系数k为参变量的根轨迹称为常义根轨迹。以除k以外的参数为参变量的根轨迹称为广义根轨迹，或者称为参量根轨迹。当参数在[0，）中变化时，所对应的根轨迹称为主要根轨迹，一般简称为根轨迹。当参数在（-，0]中变化时，所对应的根轨迹称为辅助根轨迹，或者称为零度根轨迹。主要根轨迹和辅助根轨迹合在一起称为全根轨迹。《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所8根轨迹应满足的条件0)()(1sHsG1)()(sHsG1)()(sHsG)12()()(lsHsG,2,1,0l幅值条件相角条件)()()()(11sHskGsHsG（常义）根轨迹幅值条件相角条件ksHsG1)()(11020)12()()(11klklsHsG,2,1,0l相角条件用于绘制根轨迹幅值条件用于确定根轨迹上某点的根轨迹放大系数《自动控制原理》国家精品课程浙江工业大学自动化研究所9根轨迹特征的基本规则4.2（常义）根轨迹的绘制规则1根轨迹是对称于实轴的连续曲线，其分支数等于开环有限极点数和有限零点数中最大者。规则2在全根轨迹上，对应的点是开环传递函数的极点（包括无限极点），对应的点是开环传递函数的零点（包括无限零点）。规则3实轴上的主要根轨迹只...