3复合运动(1).pptVIP免费

工程力学工程力学（（CC））北京理工大学理学院力学系韩斌(5)(5)§§33复合运动复合运动§3.1绝对运动、相对运动、牵连运动1.固定参考空间（定系定系）----常与地球固连绝对运动绝对运动----研究对象相对于定系的运动2.运动参考空间（动系动系）----常固连于相对地球作平面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上研究对象----点M的运动（动点动点MM）----与选取的参考空间有关相对运动相对运动----研究对象相对于动系的运动牵连运动牵连运动----动系相对于定系的运动3.复合运动----研究对象的绝对运动可分解为相对运动与牵连运动的合成绝对运动绝对运动==相对运动相对运动++牵牵连运动连运动4.复合运动的实例5.本章的研究目的工程机构各部件之间运动的传递通常是通过相互间的接触点接触点完成的。接触点有两种：（1）两部件在接触点无相对运动接触点无相对运动----该点有惟一的轨迹、速度、加速度。（2）两部件在接触点有相对运动接触点有相对运动----该接触点实际为两个物质点两个物质点，这两点的轨迹、速度、加速度一般不完全相同。----应用本章复合运动的知识求解----可用§2刚体平面运动的知识求解OABOAA点顶板上的点AOA杆上的点A’A点——唯一，既是杆OA上的点，又是杆AB上的点6.本章研究的关键解题之前必须明确：（1）研究对象----动点动点是哪个刚体上的哪一点？（2）参考系定系：固连大地动系动系：与哪个运动的物体固连（3）动点的绝对运动、相对运动、牵连运动绝对运动、相对运动、牵连运动各为如何？§3.2变矢量的绝对导数与相对导数变矢量——大小、方向随时间t变化的矢量)(ta变矢量的时间变化率（导数）与参考空间有关O定系O’动系t时刻)(taO定系O’动系dt+t时刻动系相对定系转过d)(ta)(ttaa)(taa~ea定系中,矢量的变化为绝对变化绝对变化即绝对增量绝对增量，绝对微绝对微分分aad动系中,矢量的变化为相对变化相对变化即相对增量相对增量，相对微分相对微分a~ad~eaaa~从图中可知其中为大小不变，仅方向随动系改变时的变化ea)(ta故adadadadade~~故有绝对导数与相对导数之间的关系)(~tadtddtaddtad即adtaddtade~（3.1）其中dtde为动系t时刻相对定系的角速度矢量特例：当动系相对于定系的牵连运动为平动时，有e=0，故dtaddtad~当e=0时（3.2）§3.3点的复合运动的分析法求解1.动...