2 刚体平面运动(1).pptVIP免费

第二章刚体的平面运动§２.1.刚体平面运动的简化§２.2.用分析方法研究平面图形的运动§2.2.1.运动方程§2.2.２.平面图形的角位移、角速度角加速度§2.2.3.平面图形上点的运动分析*§2.3.用矢量方法研究平面图形的运动§2.3.1平面平动§2.3.2定轴转动*§2.3.4.平面图形上点的加速度关系*§2.3.3平面图形上点的速度关系第二章、刚体的平面运动§2.1刚体平面运动的简化一、刚体运动形式空间运动一般运动定点运动平面运动一般平面运动转动平面平动空间平动平动基本运动二、平面运动定义平面运动：在运动过程中，刚体上任意一点到某一固定平面的距离始终保持不变的运动称为刚体的平面运动。简化三、简化研究对象SAA1A2ASXYZXY§2.2分析法研究平面图形的运动2.2.1.运动方程一、确定图形位置自由的平面图形S,其位置的确定可由其上任一线段AB的位置来确定。的位置可确定夹角）与固定线（方位角ABOxAByxOAB位置由下述方法确定：建立与参考空间固连直角坐标OxyAAyxA,点坐标：3k体自由度不受约束的平面运动刚ABxAyA二、刚体平面运动的运动方程)()()(ttyYtxXAA此式描述了平面运动体的整体运动性质，完全确定了平面运动刚体的运动规律。XYOABxAyA2)()(ktyYtxXAA，自由度运动方程1)(kt，单自由度运动方程平动）、（特殊情形：,)(1consttconsttyYconsttxXAA)()()2(、定轴转动（3）、一般平面运动直线平动一般平面运动定轴转动曲线平动曲线平动刚体运动简化为平面运动曲柄滑块机构平面运动刚体平动刚体曲线平动机构运动演示刚体定轴转动2.2.2.平面图形的角位移、角速度角加速度1、平面图形的角位移)()(ttt的转角增量、任一有向线段AB)1(的角位移定义为ABxABDC（2)、平面运动图形上任意二条线段的角位移相等)(t因此称为图形的角位移，也线段的角位移图形上任意一条有向图形的角位移：)()(tt由2、图形的角速度、角加速度t0t1lim）定义：角速度（t0tlim角加速度AB、对平面运动图形而言是标量，即只有大小、正负；但在公式推导时也可以表示成矢量：方向总垂直于纸面。（2）、注意：的转向不一致时，有与，的转向一致才有与只有定义、根据方位角的随意性：转向不一致情形。如：的正向与不唯一，因而经常出现位...