平面连杆机构——将若干个构件用低副连接起来并作平面运动的机构,也称低副机构。铰链四杆机构单击……夹紧机构单击……缝纫机针机构单击……1、运动副为面接触,压强小,承载能力大,耐冲击。2、运动副的形状简单、规则,容易制造。转动副移动副优点:优点:挖掘机3、可用于实现远距离操作3、可用于实现远距离操作4、适用于受力大的场合4、适用于受力大的场合破碎机破碎机复杂轨迹搅拌机5、可以实现特定轨迹要求5、可以实现特定轨迹要求6、用于实现各种不同的运动规律要求6、用于实现各种不同的运动规律要求1、运动传递路线较长,易产生累积误差。2、惯性力难以平衡,不易于高速运动。缺点:缺点:铰链四杆机构--平面四杆机构的基本形式(全部运动副为转动副的四杆机构)。连杆:不与机架相连作平面运动的构件。单击……四杆机构——由四个构件组成的平面连杆机构。机架:支承传动零件。曲柄:与机架相连并且作整周转动的构件;摇杆:与机架相连并且作往复摆动的构件;曲柄、摇杆——连架杆。1.曲柄摇杆机构单击……——两连架杆中,一个作整周转动,一个作往复摆动。曲柄摇杆机构的类型及应用:雷达缝纫机曲柄摇杆机构的类型及应用:搅拌机机构2.双曲柄机构例:惯性筛例:惯性筛——两连架杆均能作整周转动.特例:平行双曲柄机构——对边相等平行双曲柄机构例:天平机构例:天平机构双曲柄机构的类型及应用1.正平行双曲柄机构双曲柄机构的类型及应用例:机车车轮的联动机构例:机车车轮的联动机构例:摄影升降机构例:摄影升降机构双曲柄机构的类型及应用2.反平行双曲柄机构车门开闭机构3.双摇杆机构——两连架杆均不能作整周转动双摇杆机构的类型及应造型机翻箱机构EDCBA等腰梯形机构:用于汽车,拖拉机的转向机构。汽车车轮转向机构飞机起落架机构实物图机构演化目的:满足运动方面的要求;改善受力情况;满足结构设计上的要求。机构演化途径:改变构件形状和运动尺寸;改变运动副的尺寸;选用不同的构件为机架;运动副元素的逆换。二、平面四杆机构的演化型式在曲柄摇杆机构中,若摇杆的杆长增大至无穷长,则其与机架相连的转动副转化成移动副。一、改变构件形状——转动副演化为移动副(见课本111页)铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副对心式:偏置式:铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1等速回转时,从动到导杆3的位移为y=Labsinα,故又称正弦机构正弦机构的应用缝纫机针机构单击……1)曲柄滑块机构...