平面连杆机构——将若干个构件用低副连接起来并作平面运动的机构，也称低副机构。铰链四杆机构单击……夹紧机构单击……缝纫机针机构单击……1、运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。2、运动副的形状简单、规则，容易制造。转动副移动副优点：优点：挖掘机3、可用于实现远距离操作3、可用于实现远距离操作4、适用于受力大的场合4、适用于受力大的场合破碎机破碎机复杂轨迹搅拌机5、可以实现特定轨迹要求5、可以实现特定轨迹要求6、用于实现各种不同的运动规律要求6、用于实现各种不同的运动规律要求1、运动传递路线较长，易产生累积误差。2、惯性力难以平衡，不易于高速运动。缺点：缺点：铰链四杆机构--平面四杆机构的基本形式（全部运动副为转动副的四杆机构）。连杆：不与机架相连作平面运动的构件。单击……四杆机构——由四个构件组成的平面连杆机构。机架：支承传动零件。曲柄：与机架相连并且作整周转动的构件；摇杆：与机架相连并且作往复摆动的构件；曲柄、摇杆——连架杆。1.曲柄摇杆机构单击……——两连架杆中，一个作整周转动，一个作往复摆动。曲柄摇杆机构的类型及应用：雷达缝纫机曲柄摇杆机构的类型及应用:搅拌机机构2.双曲柄机构例：惯性筛例：惯性筛——两连架杆均能作整周转动.特例：平行双曲柄机构——对边相等平行双曲柄机构例：天平机构例：天平机构双曲柄机构的类型及应用1.正平行双曲柄机构双曲柄机构的类型及应用例：机车车轮的联动机构例：机车车轮的联动机构例：摄影升降机构例：摄影升降机构双曲柄机构的类型及应用2.反平行双曲柄机构车门开闭机构3.双摇杆机构——两连架杆均不能作整周转动双摇杆机构的类型及应造型机翻箱机构EDCBA等腰梯形机构:用于汽车，拖拉机的转向机构。汽车车轮转向机构飞机起落架机构实物图机构演化目的：满足运动方面的要求；改善受力情况；满足结构设计上的要求。机构演化途径：改变构件形状和运动尺寸；改变运动副的尺寸；选用不同的构件为机架；运动副元素的逆换。二、平面四杆机构的演化型式在曲柄摇杆机构中，若摇杆的杆长增大至无穷长，则其与机架相连的转动副转化成移动副。一、改变构件形状——转动副演化为移动副（见课本111页）铰链四杆机构中一个转动副转化为移动副对心式：偏置式：铰链四杆机构中两个转动副转化为移动副由于此机构当主动件1等速回转时，从动到导杆3的位移为y=Labsinα，故又称正弦机构正弦机构的应用缝纫机针机构单击……1)曲柄滑块机构...
