川崎重工业株式会社90209－1022DCAAS语言参考手册川崎机器人控制器E系列E系列控制器川崎机器人AS语言参考手册i前言本手册介绍了在川崎机器人控制器E系列中使用的AS语言。为了给AS系统的有效使用提供信息支持，本手册详细描述了AS系统概述、基本用法、数据类型、轨迹控制和所有的指令/命令。本手册未介绍机器人的操作过程，因此，有关机器人操作，请参阅操作手册。必须仔细地阅读本手册及其下列相关手册。只有当全部手册完整阅读和理解后，才能使用机器人。1.安全手册2.手臂的安装和连接手册3.控制器的安装和连接手册4.外部I/O手册(供连接周边装置之用)5.检查与维修手册本手册内容是以机器人已经按照上述手册安装和连接好为基础进行介绍的。本手册包含有选件功能的信息，但按照规格的不同，机器人可能并不包含本手册介绍的每个选件功能。在操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络川崎公司。请参阅本手册背页上的联系信息。1.本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。2.川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川崎公司准备的培训课程。3.川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。4.事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。5.请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。Copyright©2009KAWASAKIHEAVYINDUSTRIES,LTD.川崎重工版权所有E系列控制器川崎机器人AS语言参考手册ii符号在本手册中，带下述符号的内容应特别注意。为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安全信息。[注意]表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护的注意信息。危险！不遵守本标志内容，将会引起迫在眉睫的人身伤害或死亡。不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。！警告！不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。小心1.本手册给出的图表、流程和详细解释可能并不绝对精确和有效。当出现未说明的问题或疑问时，请和川崎公司联系。2.本手册中描述的与安全有关的内容，只适用于特定的机器人工作，并不适用于全部机器人的工作。为了确保全部工作的安全，请阅读和完整理...
