2007年6月第35卷第6期机床与液压MACHINETOOL&HYDRAULICSJun12007Vol135No16自动抄片三自由度气动机械手设计陈志彬1,齐乐华1,任远春2,李贺军2(11西北工业大学机电学院,西安710072;21西北工业大学材料学院,西安710072)摘要:为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷,采用模块化、集成化、逻辑分析等方法,针对特殊使用要求设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动机械手,包括机械手硬件结构、动作流程以及气动控制回路。采用AS_i总线整合机械手传感器、终端位置控制器、阀岛和控制器等,具有上扩展能力,可以达到设计使用要求。关键词:气动机械手;抄片机;AS_i总线中图分类号:TP271+132文献标识码:B文章编号:1001-3881(2007)6-117-3TheDesignofAutoSheet2makingPneumaticRoboticManipulatorwithThreeDegreesofFreedomCHENZhibin1,QILehua1,RENYuanchun2,LIHejun2(11CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China;21ChinaResearchCenterofC/CComposites,KeyLaboratoryofUltra2highTemperatureComposites,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China)Abstract:Thesheet2makingapparatususedinproducingakindofhigh2performancefrictionmaterialhassomelimitations1Apneumaticroboticmanipulatorusedtorefitthissheet2makingapparatuswasdesignedthroughtheapproachofmodularization,integra2tionandlogicanalysis1Themanipulatorwasconstructuredbyanintegrationofvariouspneumaticcylinders,sensors,valveislandsandservo2positioningcontrollerbasedonactuator2sensorinterface(AS_i)bus1Themanipulatorrealizedtherequirementsofrefittingandcanbeextendedinthefuture1Keywords:Pneumaticroboticmanipulator;Sheet2makingapparatus;AS_ibus0前言高性能碳纤维增强纸基摩擦材料,具有静/动摩擦系数比接近1,制动平稳、噪声小、环保等优点,是目前应用在自动变速装置上的最为理想的湿式摩擦材料。目前国外的纸基摩擦材料成形工艺十分成熟,自动化程度高,国内目前同类成型设备主要是抄片机,且主要采用人工操作,产品厚度误差比较大,严重影响产品质量的稳定性[1]。为了提高批量生产的产品质量和效率,在原有抄片机上加装机械手是代替手工操作的有效途径。机械手是传递机构中的重要部分,通过夹持机构将物料从某一位置和方位,按一定运动轨迹传递到另一位置和方位。近年来,机械...
