三自由度圆柱坐标型工业机器人目录目录……………………………………………………………………………………………1中文摘要………………………………………………………………………………………2Abstract………………………………………………………………………………………2第1章绪论……‥…………………………………………………………………………3第2章工业机器人的总体设计……………………………………………………………32.1工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………32.2工业机器人的设计分析………………………………………………………………42.2.1设计要求…………………………………………………………………………52.2.2总体方案拟定……………………………………………………………………52.2.3工业机器人的主要技术参数…………………………………………………5第3章工业机器人的机械系统设计………………………………………………………63.1工业机器人的运动系统分析………………………………………………………63.1.1机器人的运动概述………………………………………………………………63.1.2机器人的运动过程分析………………………………………………………73.2工业机器人的执行机构设计………………………………………………………83.2.1末端执行机构设计………………………………………………………………83.2.2手臂机构设计…………………………………………………………………113.2.3腰部和基座设计…………………………………………………………………123.3工业机器人的机械传动装置设计‥………………………………………………183.3.1滚珠丝杠的选择…………………………………………………………………183.3.2谐波齿轮的选择…………………………………………………………………193.3.3联轴器的选择…………………………………………………………………20第4章工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………204.1工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥………………………214.2计算机控制系统的设计方案………………………………………………………224.3硬件电路的组成…………………………………………………………………22第5章工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………225.1安全要求………………………………………………...
