设计工程研究所机械设计系列课程第一章机构的组成和结构机构的组成运动链成为机构的条件机构的组成原理和结构分析机构的运动简图设计工程研究所机械设计系列课程一、机构的组成一、机构的组成零件和构件运动副运动链机构设计工程研究所机械设计系列课程1-1零件和构件零件•制造的单元•任何机械都由许多零件组合而成的。构件运动的单元•构件可以一个零件，也可以是由多个零件组成的刚性系统设计工程研究所机械设计系列课程1-21-2运动副运动副运动副：两构件直接接触所形成的可动联接运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的部分对于平面机构：低副：约束两个自由度。移动副、转动副高副：约束一个自由度。设计工程研究所机械设计系列课程运动副设计工程研究所机械设计系列课程运动副（接触形式）高副设计工程研究所机械设计系列课程低副运动副（接触形式）设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）引入n个约束的运动副，称为n级副Ⅰ级副P=1设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）Ⅱ级副P=2设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）Ⅱ级副P=2设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）Ⅲ级副P=3设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）Ⅳ级副P=4设计工程研究所机械设计系列课程运动副（按引入的约束数分）Ⅴ级副P=5设计工程研究所机械设计系列课程1-31-3运动链运动链闭式运动链（闭链）运动链的各构件构成首末封闭的系统开式运动链（开链）运动链的各构件未构成首末封闭的系统两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统设计工程研究所机械设计系列课程开式运动链和闭式运动链开式运动链机构设计工程研究所机械设计系列课程闭式运动链机构设计工程研究所机械设计系列课程闭式运动链机构设计工程研究所机械设计系列课程1-4机构在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。机构：具有确定运动的运动链设计工程研究所机械设计系列课程二、运动链成为机构的条件运动链的自由度计算运动链成为机构的条件计算机构自由度时应注意的问题设计工程研究所机械设计系列课程2－1运动链的自由度计算非常重要之公式！！！！平面运动链的自...
