第41卷第8期2023年8月MACHINERY&ELECTRONICSVol.41No.8Aug.2023收稿日期:20220507作者简介:黄绪勇(1974-),男,湖北大冶人,博士,高级工程师,研究方向为变电站智能机器人巡检技术、输变电设备状态监测及状态评估、电网智能巡检技术及大数据分析;王欣(1982-),男,上海人,硕士,高级工程师,研究方向为变电站巡检机器人技术、设备状态监测及状态评估、电网智能运维技术应用;唐标(1985-),男,云南个旧人,硕士,高级工程师,研究方向为仪表检测、变电站智能机器人巡检技术;林中爱(1989-),女,江西南昌人,硕士,工程师,研究方向为电能计量自动化终端自动检测技术、电测计量;许守东(1979-),男,云南腾冲人,硕士,高级工程师,研究方向为电力系统及其自动化、安全稳定控制系统。基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统研究黄绪勇1,王欣2,唐标1,林中爱1,许守东1(1.云南电网有限责任公司电力科学研究院,云南昆明650012;2.云南电网有限责任公司,云南昆明650012)摘要:为了避免巡检机器人巡检过程中发生安全隐患和故障,运行轨迹误差较大,提出了基于增量式PID算法的变电站设备巡检机器人控制系统。运用RS485与TCP/IP转换器保证主程序与机器人之间的联络,以高清摄像头、温湿度传感器采集变电站图像与温湿度。控制微处理器内PWM信号,将脉冲数传输给控制模块,得到实际与预期速度,输入到增量式PID模型,应用遥控和机器人自身程序相结合,根据传回的变电站图像令机器人运行时可自主控制,实现精准的巡检任务。通过仿真实验,证明所提系统能够使机器人在巡检过程中平稳运行,运动轨迹误差小,控制效果佳。关键词:增量式PID算法;变电站设备;巡检机器人;控制系统;温湿度传感器;电机驱动中图分类号:TP242.6文献标志码:A文章编号:10012257(2023)08002405ResearchonControlSystemofSubstationEquipmentInspectionRobotBasedonIncrementalPIDAlgorithmHUANGXuyong1,WANGXin2,TANGBiao1,LINZhongai1,XUShoudong1(1.ElectricPowerResearchInstituteofYunnanPowerGridCo.,Ltd.,Kunming650012,China;2.YunnanPowerGridCo.,Ltd.,Kunming650012,China)Abstract:Inordertoavoidpotentialsafetyhazardsandfaultsintheinspectionprocessofinspectionrobotandlargetrajectoryerror,acontrolsystemofsubstationequipmentinspectionrobotbasedonincre-mentalPIDalgorithmisproposed.RS485andTCP/IPconverterareusedtoensurethecommunicationbetweenthemainprogramandtherobot,andhighdefinitioncame...
