申请代码：E051702受理部门：收件日期：受理编号：国家自然科学基金申请书资助类别：面上项目亚类说明：自由申请项目附注说明：项目名称：两栖仿生龟机器人多介质环境下运动机理与仿生机构综合的研究申请者：陈学东电话：027-87557325依托单位：华中科技大学通讯地址：武汉市洪山区珞瑜路1037号邮政编码：430074单位电话：027-87543437电子邮件：chenxd@mail.hust.edu.cn申报日期：2006年3月16日国家自然科学基金委员会国家自然科学基金申请书第2页版本1.003.478基本信息ykKr4oHP姓名陈学东性别男出生年月1963年4月民族汉族学位博士职称教授主要研究领域智能机器人及其控制;机电系统动力学与控制电话027-87557325电子邮件chenxd@mail.hust.edu.cn传真027-87557325个人网页工作单位华中科技大学/机械科学与工程学院数字制造与装备技术国家重点实验室申请者信息在研项目批准号60375034名称华中科技大学代码43007402联系人张婷姣电子邮件kjcjcb@hust.edu.cn依托单位信息电话027-87543437网站地址www.hust.edu.cn单位名称代码合作单位信息项目名称两栖仿生龟机器人多介质环境下运动机理与仿生机构综合的研究资助类别面上项目亚类说明自由申请项目附注说明申请代码E051702:仿生机构与仿生机械F030605:特种机器人基地类别数字制造与装备技术国家重点实验室\国家重点预计研究年限2007年1月—2009年12月研究属性应用基础研究项目基本信息申请经费35.0000万元摘要(限400字)：区别于现有的仿生机器人，两栖仿生龟机器人具有运动功能丰富、承载能力大、续航能力强的突出优点，具有广阔的应用前景。本项目针对这种仿生机器人的多介质环境下运动机理与关键技术，围绕生物龟在多介质环境下的运动机理分析建模以及具有冗余驱动、变拓扑结构的两栖仿生机器人的仿生机构综合与运动控制等科学问题开展研究，具体包括：多介质环境下生物龟以及两栖仿生龟的运动机理分析及系统动力学建模；具备多种运动功能的两栖仿生龟变拓扑运动机构综合；两栖仿生龟机器人运动控制等。本项目的顺利实施预期在理论和技术上有所突破：揭示多介质环境下两栖仿生龟机器人的运动机理，提出适用于两栖仿生龟机器人的具有冗余驱动和变拓扑结构的仿生机构综合方法；提出其多种运动形式的规划与控制实现方法，研制具有基本运动功能的试验模型。所以，本项目的研究具有重大的科学意义和实际应用价值。关键词(用分号分开，最多5个)仿生机器人；两栖仿生龟；仿生机构；仿生运动国家自然科学基金申...
