申请代码：F030103受理部门：收件日期：受理编号：国家自然科学基金申请书资助类别：面上项目亚类说明：自由申请项目附注说明：项目名称：视觉反馈的非完整控制系统镇定申请者：乔力电话：021-64310000依托单位：上海交通大学通讯地址：上海市徐汇区邮政编码：200031单位电话：021-62932574电子邮件：qaoli@sina.com.cn申报日期：2004年3月10日国家自然科学基金委员会解除保护国家自然科学基金申请书基本信息1UT1hHnD申请者信息姓名性别男出生年月1968年4月民族汉族学位博士职称副研究员主要研究领域非线性控制、机器人动力学与控制以及鲁棒控制电话021-64310000电子邮件qaoli@sina.com.cn传真021-64720002个人网页工作单位上海交通大学/电气工程学院在研项目批准号shlgX455依托单位信息名称代码20003001联系人孙海健电子邮件jijinke@mail.sjtu.edu.cn电话021-62932574网站地址www.sjtu.edu.cn合作单位信息单位名称代码项目基本信息项目名称资助类别面上项目亚类说明自由申请项目附注说明申请代码F030103:非线性系统理论基地类别预计研究年限2005年1月—2007年12月研究属性应用基础研究申请经费22.0000万元摘要项目研究内容和意义简介（限400字）：现有的传统非完整控制系统镇定控制器设计方法大多假定环境、任务以及系统的状态估计都是已知的。实际问题并非如此，例如无人驾驶的飞行器控制、随机目标跟踪以及机器人编队等很难提前知道系统的任务和状态的直接量测信息。然而这些参量利用视觉系统是很容易得到的。近年来视觉伺服在机器人领域得到了大量应用。本项目试图利用视觉量测信息，将非完整控制系统的任务映射到视觉空间中，在视觉空间中考察这一问题。从控制理论的角度，将量测和控制结合起来，研究在视觉坐标系下这类系统镇定问题的理论和方法。采用视觉伺服的优点是它可以模拟人的视觉器官、对环境实施非接触量测以及改进系统的性能等。这一项目的难点和关键问题是从三维空间到二维图象空间的未知的时变非线性变换。该项目的成功实施，将对平面移动机器人，欠驱动机器人，水下机器人、空间探索机器人等具有非完整约束的机械系统镇定控制性能的改善产生积极影响。第2页版本1.029.231视觉反馈的非完整控制系统镇定[在此录入修改][在此录入修改]上海交通大学乔力国家自然科学基金申请书关键词(用分号分开，最多5个)非完整系统控制、视觉伺服、镇定第3页版本1.029.231项目组主要成员(杰出青年科学基金不填此栏)编号姓名出生年月性别职称学位单...
