电气与自动化周亮ꎬ等基于ＥｔｈｅｒＣＡＴ的６－ＵＰＳ并联机器人控制系统设计基金项目:国家自然科学基金资助项目(５１３７５２３０)第一作者简介:周亮(１９９７—)ꎬ男ꎬ云南丽江人ꎬ硕士研究生ꎬ研究方向为机器人控制技术ꎬｎｕａａ＿ｚｈｏｕ＠１２６.ｃｏｍꎮＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１－５２７６.２０２３.０４.０３９基于ＥｔｈｅｒＣＡＴ的６－ＵＰＳ并联机器人控制系统设计周亮１ꎬ刘凯１ꎬ吴洪涛１ꎬ蔡宝玉２ꎬ陈柏１(１.南京航空航天大学机电学院ꎬ江苏南京２１００１６ꎻ２.江苏泰源数控机床有限公司ꎬ江苏泰州２２５４０２)摘要:针对机器人控制系统领域代码复用率低、拓展性差的问题ꎬ以６－ＵＰＳ并联机器人为研究对象ꎬ采用开源机器人控制系统ＲＯＳ为基本框架ꎬ借助ＩＧＨＥｔｈｅｒＣＡＴ主站实现ＲＯＳ系统与机器人之间的通信ꎬ在Ｇａｚｅｂｏ－ＲＯＳ中建立机器人的仿真模型ꎬ通过ＱＴ－ＲＯＳ开发相应的人机界面ꎬ根据机器人运动学模型编写运动学节点、轨迹规划节点ꎬ实现机器人的仿真与实际控制并对底层驱动系统进行实时同步性测试ꎮ实验结果表明:控制系统的实时性和稳定性误差均在μｓ数量级ꎬ满足机器人控制系统的需求ꎻ通过设置中间路径点ꎬ测试仿真机器人以及真实机器人的运动情况ꎬ轨迹误差保持在一个脉冲当量以内ꎬ具有较高的控制精度ꎮ所设计的机器人控制系统可以有效地实现机器人的控制ꎮ关键词:机器人控制系统ꎻＲＯＳꎻＥｔｈｅｒＣＡＴꎻ并联机器人中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ａ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２３)０４￣０１５６￣０４ＤｅｓｉｇｎｏｆＥｔｈｅｒＣＡＴ－ｂａｓｅｄ６－ＵＰＳＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＺＨＯＵＬｉａｎｇ１ꎬＬＩＵＫａｉ１ꎬＷＵＨｏｎｇｔａｏ１ꎬＣＡＩＢａｏｙｕ２ꎬＣＨＥＮＢａｉ１(１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓꎬＮａｎｊｉｎｇ２１００１６ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＪｉａｎｇｓｕＴａｉｙｕａｎＣＮＣＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＴａｉｚｈｏｕ２２５４０２ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｃｕｒｒｅｎｔｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｃｏｄｅｒｅｕｓｅａｎｄｐｏｏｒｅｘｐａｎｄａｂｉｌｉｔｙｉ...
