信息技术ＸＩＮＸＩＪＩＳＨＵ２０２３年第７期基于ＤｅｅｐｌａｂＶ３＋的机器人语义ＳＬＡＭ算法研究陈怀新ꎬ王均ꎬ朱佳ꎬ朱丽霞ꎬ巫东来ꎬ梅竹(国网电力科学研究院ꎬ南京２１１１００)摘要:针对机器人在同步定位与地图构建(ＳＬＡＭ)系统中受几何场景信息计算力和带宽负载的限制ꎬ对ＯＲＢ￣ＳＬＡＭ２框架进行改进ꎬ提出语义跟踪和语义建图线程ꎬ语义跟踪线程通过ＤｅｅｐｌａｂＶ３＋对图像语义分割ꎬ同时提取该图像特征点ꎬ进行移动一致性检查来剔除动态噪声点ꎬ结合一致性检查后的特征点和分割后的图像信息来二次检查动态点ꎬ随后位姿估计ꎬ而语义建图线程主要完成语义八叉树地图的构建ꎮ在ＴＵＭＲＧＢ￣Ｄ数据集上进行了广泛实验ꎬ在ｗａｌｋｉｎｇ系列数据中的旋转漂移误差达到１１９ｍ、平移漂移误差达到００４６ｍꎬ满足实时性要求ꎬ所提方法有效提高了ＳＬＡＭ的精度和鲁棒性ꎮ关键词:ＳＬＡＭꎻ语义分割ꎻ移动一致性检查ꎻ位姿估计ꎻ八叉树地图中图分类号:ＴＰ２４文献标识码:Ａ文章编号:１００９－２５５２(２０２３)０７－００９２－１０ＤＯＩ:１０.１３２７４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｈｄｚｊ.２０２３.０７.０１７基金项目:国网江苏省电力有限公司科技项目资助(Ｊ２０２１１００)作者简介:陈怀新(１９９６－)ꎬ男ꎬ硕士ꎬ研究方向为人工智能、图像处理、ＳＬＡＭ研究ꎮＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｒｏｂｏｔｓｅｍａｎｔｉｃＳＬＡＭａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎＤｅｅｐｌａｂＶ３＋ＣＨＥＮＨｕａｉ￣ｘｉｎꎬＷＡＮＧＪｕｎꎬＺＨＵＪｉａꎬＺＨＵＬｉ￣ｘｉａꎬＷＵＤｏｎｇ￣ｌａｉꎬＭＥＩＺｈｕ(ＳｔａｔｅＧｒｉｄＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＮａｎｊｉｎｇ２１１１００ꎬＣｈｉｎａ)Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｌｉｍｉｔａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｐｏｗｅｒａｎｄｂａｎｄｗｉｄｔｈｌｏａｄｏｆｇｅｏｍｅｔｒｉｃｓｃｅｎｅｉｎ￣ｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｈｅＳｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＡｎｄＭａｐｐｉｎｇ(ＳＬＡＭ)ｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔꎬｔｈｅＯＲＢ￣ＳＬＡＭ２ｆｒａｍｅｗｏｒｋｉｓｉｍｐｒｏｖｅｄꎬａｎｄｔｈｅｓｅｍａｎｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇａｎｄｓｅｍａｎｔｉｃｍａｐｐｉｎｇｔｈｒｅａｄａｒｅｐｒｏｐｏｓｅｄ.ＴｈｅｓｅｍａｎｔｉｃｔｒａｃｋｉｎｇｔｈｒｅａｄｕｓｅｓＤｅｅ...
