第3期（总第146期）2023-09-25城市存量街道车路协同智慧化改造探索与实践□陈宏坡［摘要］自动驾驶技术是目前国内外道路交通领域的研究热点之一。在国内城市建设进入存量更新和高质量发展的大背景下，城市建成区现状街道基于车路协同模式的智慧化升级改造还缺乏统一的标准规范和成熟的建设经验。结合上海裕民南路智慧化升级改造项目，介绍了“端-边-云”架构下的车路协同工程建设要素，包括路侧、云端和通信具体实施方案，并探讨了针对现状道路实施车路协同自动驾驶配套改造的关键技术，以及现阶段面临的尚待解决的问题和挑战。［关键词］存量街道车路协同自动驾驶关键技术案例与欧美发达国家相比，我国在智慧交通自动驾驶领域整体上还存在差距，但在5G通信、高精度定位与地图、车联网应用等方面已发展出了独有的技术优势。从2019年开始，中美两国在智能交通的发展上选择了不同的方向，美国以Waymo和GMCruise为代表的自动驾驶技术头部公司一如既往地选择了“单车智能”路线，中国以百度阿波罗为代表的公司则重新选择了“车路协同”的技术发展路线，在自动驾驶技术的发展上有望实现换道超车。典型的车路协同采用端-边-云的架构设计,见图1，端侧将所有交通参与者、交通管控措施等信息采集、汇总、融合，经边缘端计算平台处理后通过C-V2X通信系统，为车辆提供多元感知信息与服务，提升车辆自动驾驶能力。图1车路协同典型架构示意图车路协同系统是基于无线通信、传感探测等技术获取车辆和道路信息，通过车车、车路通讯实现信息交互和共享，从而实现车辆和路侧设施之间智能协同与协调，进而实现道路资源优化使用、提高交通安全、缓解拥堵的目标。相比单车智能，车路协同模式在安全性和经济性上有显著优势。单纯的车载软硬件系统难免会出现错误或漏洞，如车载感知设备容易受到环境影响出现失效，车载计算模块在数据处理和决策能力上的不足导致错误操作等。车路协同模式借助路侧感知和计算，以及后台云端大数据处理，可以弥补以上缺陷。此外，为了实现高等级自动驾驶，车载基础传感器的数量需要显著增加，还需在车端部署冗余传感器系统、高精度地图及相应的软件系统，整体单车软硬件成本较高，而车路协同模式下的路侧设施和通信系统资源可以为所有车辆共享，路侧设施设备建设的边际成本约等于零。以上海裕民南路智慧化升级改造工程为例，介绍一种针对城市建成区存量街道的车路协同自动驾驶“端-边-云”架构实施方案，为后续类似工程设计提供参考。1车路协...
