湖北电力Vol.47No1Feb.2023DOI：10.19308/j.hep.2023.01.014第47卷第1期2023年2月电力巡检机器人机械臂的运动规划虚拟系统余凌，刘飘，罗金满，王湘女（广东电网有限责任公司东莞供电局，广东东莞523008）［摘要］基于人机交互的虚拟机器人三维动态仿真及其计算是虚拟现实中的关键技术之一，是普适环境中的复杂任务计算重要内容。针对电力操作机器人作业环境的复杂性，以用户设计为中心，基于虚拟操作机械臂的三维模型，提出了机械臂操作的复杂任务中的运动轨迹规划及其运动仿真虚拟系统。构建了运动学方程的正解与反解两个方面对操作机械臂运动学模型，并利用VisualStudio编程工具以及EonStudio仿真软件对以上研究结果进行仿真实验，为电力机器人机械臂运动控制提供参考依据［关键词］虚拟仿真；三维动态；运动规划；机械臂；正解模型；反解模型［中图分类号］TM76［文献标志码］A［文章编号］1006-3986（2023）01-0098-06MotionPlanningVirtualSystemofPowerInspectionRobotArmYULing，LIUPiao，LUOJinman，WANGXiangnv（DongguanPowerSupplyBureauofGuangdongPowerGridCo.，Ltd.，DongguanGuangdong523008，China）［Abstract］The3Ddynamicsimulationandcalculationofvirtualrobotbasedonhuman-computerinteractionisoneofthekeytechnologiesinvirtualreality，andanimportantcontentofcomplextaskcomputationinubiquitousenvironment.Inviewofthecomplexityofelectricrobotoperatingenvironment，thispaperisbasedonthe3Dmodelofvirtualmanipulatortoproposeavirtualsystemofmotiontrajectoryplanningandmotionsimulationincomplextasksofmanipulatorwiththeuser-designcentered，thenconstructsthekinematicsmodelofthemanipulatorfromtwoaspectsofthepositivesolutionandthereversesolutionofthekinematicequation，andfinallyusesVisualStudioprogrammingtoolsandEonStudiosimulationsoftwaretoconductsimulationexperimentsontheaboveresearchresults，providingreferenceforthemotioncontrolofpowerrobotmanipulator.［Keywords］virtualsimulation；three-dimensionaldynamics；motionplanning；positivesolutionmodel；inversesolutionmodel0引言带作业机械臂的电力机器人可以减轻人工劳动强度，解决现有巡检设备只有检测功能没有操作功能的问题，实现电力机器人代替人工来安全地完成作业，某种程度上解决了人工作业效率低和高风险等问...
