引用格式：刘高旗．输入受限下的四旋翼飞行器姿态参数化控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（１）：６３⁃６８．ＬＩＵＧＱ．Ｐａｒａｍｅｔｒｉｃａｔｔｉｔｕｄｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｑｕａｄ⁃ｒｏｔｏｒＵＡＶｓｗｉｔｈｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ,２０２３,３０（１）：６３⁃６８．输入受限下的四旋翼飞行器姿态参数化控制刘高旗（四川大学空天科学与工程学院，成都６１００００）摘要：针对四旋翼无人机在输入受限情况下的姿态跟踪控制问题，提出了一种参数化控制方法。首先建立了四旋翼姿态误差二阶全驱模型，采用一种参数化控制器，使姿态误差系统等价于一阶定常闭环系统，从而实现姿态角收敛至跟踪信号。考虑四旋翼输入受限及更好的跟踪性能，采用智能优化的方法，利用粒子群算法优化控制律中的参数矩阵。仿真实验表明：与反步法相比，提出的参数化控制器能够在输入受限情况下更快速地跟踪姿态指令，具有更好的暂态性能，实现了四旋翼高精度姿态跟踪控制。关键词：四旋翼无人机；输入受限；参数化控制中图分类号：Ｖ２７９文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０１．０１１ＰａｒａｍｅｔｒｉｃＡｔｔｉｔｕｄｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＱｕａｄ⁃ＲｏｔｏｒＵＡＶｓｗｉｔｈＩｎｐｕｔＣｏｎｓｔｒａｉｎｔｓＬＩＵＧａｏｑｉ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ,ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ,Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００００,Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｏｆｑｕａｄ⁃ｒｏｔｏｒＵＡＶｕｎｄｅｒｉｎｐｕｔｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ,ａｐａｒａｍｅｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ,ａｓｅｃｏｎｄ⁃ｏｒｄｅｒ,ｆｕｌｌ⁃ａｃｔｕａｔｅｄｍｏｄｅｌｏｆｑｕａｄ⁃ｒｏｔｏｒａｔｔｉｔｕｄｅｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ,ａｎｄａｐａｒａｍｅｔｒｉｃｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏｍａｋｅｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｅｒｒｏｒｓｙｓｔｅｍｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｔｏａｆｉｒｓｔ⁃ｏｒｄｅｒｓｔｅａｄｙｃｌｏｓｅｄ⁃ｌｏｏｐｓｙｓｔｅｍ,ｗｈｉｃｈｍａｋｅｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅｅｒｒｏｒｓｃｏｎｖ...
