·电气与自动化·黄嘉昕，等·一种用于小型电控越野机器人的克里斯蒂悬挂特性研究基金项目:国家级大学生创新创业训练计划支持项目(202111276009Z)第一作者简介:黄嘉昕(2001—)，男，江苏扬州人，本科，研究方向为机械设计制造及自动化。DOI:10．19344/j．cnki．issn1671－5276．2023．01．045一种用于小型电控越野机器人的克里斯蒂悬挂特性研究黄嘉昕a，金承珂a，郑驰远b，温秀平a，朱鸿斌a(南京工程学院a．创新创业学院;b．自动化学院，江苏南京211167)摘要:针对小型电控越野机器人的应用需求，采用一种克里斯蒂悬挂形式的机械结构，结合力学模型与非线性规划来求解悬挂中几何结构参数最优解，利用动态微分方程分析悬挂弹簧处的时间与位移调节过程，解决悬挂系统的特性参数选取问题。根据与动态响应仿真结果的对比，选取临界阻尼进行悬挂弹簧系统的参数调整，得到相应的弹簧刚度系数与黏性阻尼系数，实现悬挂系统特性参数的优化。关键词:越野机器人;克里斯蒂悬挂;非线性规划;动态响应;临界阻尼中图分类号:TP242文献标志码:B文章编号:1671-5276(2023)01-0181-03StudyonChristySuspensionCharacteristicsofaSmallElectronicallyControlledOff－roadＲobotHUANGJiaxina，JINChengkea，ZHENGChiyuanb，WENXiupinga，ZHUHongbina(a．CollegeofInnovationandEntrepreneurship;b．SchoolofAutomation，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China)Abstract:Forsmallelectricoff－roadrobotapplicationrequirements，Christianhangingintheformofmechanicalstructureisusedandmechanicsmodeliscombinedwiththenonlinearprogrammingtosolvetheoptimalsolutiontothegeometricstructureparametersofthesuspension．Withthedynamicdifferentialequation，thetimeanddisplacementadjustingprocessofthesuspensionspringareanalyzedtoselectthecharacteristicparametersofthesuspensionsystem．Comparedwiththesimulationresultsofdynamicresponse，thecriticaldampingisselectedtoadjusttheparametersofthesuspensionspringsystem，andthecorrespondingspringstiffnesscoefficientandviscousdampingcoefficientareobtainedtorealizetheoptimizationofthesuspensionsystemcharacteristicparameters．Keywords:off－roadrobot;Christiesuspension;nonlinearprogramming;dynamicresponse;criticaldamping0引言克里斯蒂悬挂是装甲车辆上的一种悬挂装置，也...
