收稿日期:2023－04－16第一作者:熊明星(2001—)，男，重庆人，本科，研究方向为并联机器人运动控制。基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略研究熊明星1，2，司徒高宏1，2，林伟杰1，陆智强1，张栩1，李伟华1，2(1．暨南大学轨道交通研究院，广东珠海519000;2．暨南大学国际能源学院，广东珠海519000)摘要:针对船舰及海洋浮式平台上的设备容易受海浪的干扰，导致设备寿命减少、无法正常工作等问题，采用Stewart机构作为海上设备的稳定平台，提出基于位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制策略，使用ADAMS和MATLAB软件联合仿真对该控制策略进行验证，并且与无位姿预测补偿的Stewart平台自稳定控制方法对比，仿真结果表明:在输入扰动相同、使用相同的驱动电动缸并且存在延时情况下，加入了位姿预测补偿的Stewart平台控制方案能够将平台的最小扰动衰减率从65．6%提升到98．1%，具有较好的稳定效果。关键词:稳定平台;Stewart;运动补偿;预测;联合仿真中图分类号:TP272文章编号:1000－0682(2023)04－0035－08文献标识码:ADOI:10．19950/j．cnki．cn61－1121/th．2023．04．007Ｒesearchonself－stabilizingcontrolstrategyforStewartplatformbasedonposepredictioncompensationXIONGMingxing1，2，SITUGaohong1，2，LINWeijie1，LUZhiqiang1，ZHANGXu1，LIWeihua1，2(1．InstituteofＲailTransit，JinanUniversity，GuangdongZhuhai519000，China;2．SchoolofInternationalEnergy，JinanUniversity，GuangdongZhuhai519000，China)Abstract:Inresponsetotheproblemthatequipmentonshipsandoffshorefloatingplatformsissus-ceptibletowaveinterference，leadingtoreducedservicelifeandimproperoperation，aStewartmecha-nismisproposedasastableplatformforoffshoreequipment．Thispaperpresentsaself－stabilizingcon-trolstrategyfortheStewartplatformbasedonposepredictioncompensation．Thestrategyisvalidatedthroughco－simulationusingADAMSandMATLABsoftware．Comparedwiththeself－stabilizingcontrolmethodwithoutposepredictioncompensation，simulationresultsshowthattheStewartplatformcontrolschemewithposepredictioncompensationcanincreasetheminimumdisturbanceattenuationratefrom65．6%to98．1%whensubjectedtothesameinputdisturbanceandusingthesamedrivingelectricactu-ator，eveninthepresenceofdelay．Thus，theStewartp...
