引用格式：俞何沛，熊晶晶．基于扩张状态观测器的倾转四旋翼双滑模控制［Ｊ］．电光与控制，２０２３，３０（８）：３３⁃３７，６７．ＹＵＨＰ，ＸＩＯＮＧＪＪ．Ｄｏｕｂｌｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｉｌｔｅｄｑｕａｄｒｏｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｅｘｔｅｎｄｅｄｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ［Ｊ］．ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ，２０２３，３０（８）：３３⁃３７，６７．基于扩张状态观测器的倾转四旋翼双滑模控制俞何沛，熊晶晶（中国计量大学机电工程学院，杭州３１００００）摘要：针对倾转四旋翼无人机旋翼模式和短舱角变化后的飞行模式的轨迹跟踪问题，提出一种双滑模控制方法。首先，将倾转四旋翼无人机的动力学系统视为全驱动子系统和欠驱动子系统的组合；其次，结合扩张状态观测器（ＥＳＯ）对两个子系统分别设计控制律，其中，针对欠驱动子系统，引入复合滑模面，采用Ｈｕｒｗｉｔｚ稳定性求解滑模面系数；然后，依据Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论，所有子系统均能达到滑模面；最后，通过对比仿真实验验证了所提方法的有效性。关键词：倾转四旋翼无人机；双滑模控制；Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论中图分类号：Ｖ２４９．１文献标志码：Ａｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－６３７Ｘ．２０２３．０８．００６ＤｏｕｂｌｅＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＴｉｌｔｅｄＱｕａｄｒｏｔｏｒＢａｓｅｄｏｎＥｘｔｅｎｄｅｄＳｔａｔｅＯｂｓｅｒｖｅｒＹＵＨｅｐｅｉ，ＸＩＯＮＧＪｉｎｇｊｉｎｇ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｔｒａｃｋｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｏｆａｔｉｌｔｅｄｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶｉｎｔｈｅｒｏｔｏｒｍｏｄｅａｎｄｔｈｅｆｌｉｇｈｔｍｏｄｅａｆｔｅｒｔｈｅｃｈａｎｇｅｏｆｔｈｅｎａｃｅｌｌｅａｎｇｌｅ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｙｓｔｅｍｏｆｔｈｅｔｉｌｔｅｄｑｕａｄｒｏｔｏｒＵＡＶｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄａｓｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆａｆｕｌｌｙ⁃ａｃｔｕａｔｅｄｓｕｂｓｙｓｔｅｍａｎｄａｎｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄｓｕｂｓｙｓ...
