ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）２０２３年第３７卷第４期Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．４２０２３收稿日期：２０２２－０２－０４基金项目：国家自然科学基金项目（５２００２２２９）作者简介：李旭，女，博士，副教授，主要从事智能车辆辅助驾驶系统控制与环境感知、车身轻量化等方面的研究，Ｅ-ｍａｉｌ：ＷＺ１９９５＠１６３．ｃｏｍ。本文引用格式：李旭，谢宁，王建春，等．面向切入场景的变权重自适应巡航控制策略［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０２３，３７（４）：１０－１８．Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＬＩＸｕ，ＸＩＥＮｉｎｇ，ＷＡＮＧＪｉａｎｃｈｕｎ，ｅｔａｌ．Ｖａｒｉａｂｌｅｗｅｉｇｈｔａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｆｏｒｃｕｔ-ｉｎｓｃｅｎｅｓ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０２３，３７（４）：１０－１８．ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２３．０４．００２面向切入场景的变权重自适应巡航控制策略李旭，谢宁，王建春，王强（山东科技大学交通学院，山东青岛２６６５９０）摘要：为了解决自适应巡航控制系统因旁车道车辆切入识别较晚，造成驾驶员舒适性降低甚至出现危险的问题，提出了一种基于支持向量机（ＳＶＭ）识别切入车辆并实时调整模型预测控制（ＭＰＣ）权重参数的控制策略。提取真实交通车辆换道特征，采用支持向量机算法训练出前车切入识别模型。基于模糊控制理论设计权重调整机制，优化ＭＰＣ控制器得到期望加速度。在Ｐｒｅｓｃａｎ、Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ及ＮＩ实时系统的环境下搭建硬件在环试验平台，对不同切入工况进行对比分析。结果表明：控制策略能够提前切换跟随目标，降低纵向加速度的波动，避免车辆强制动现象，提高系统的舒适性及安全性。关键词：自适应巡航控制；车辆切入识别；变权重系数；模型预测控制；硬件在环试验中图分类号：Ｕ４６１．４文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－８４２５（２０２３）０４－００１０－０９０引言自适应巡航控制系统（ａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＣＣ）可以根据传感器获取前车速度、车间距等信息，应用算法控制车辆稳定跟随前车，缓解驾驶员长时间驾车...
