2023年5月May2023第44卷第3期Vol．44No．3doi:10．3969/j．issn．1671－7775．2023．03．002开放科学(资源服务)标识码(OSID):轮毂电动机驱动滑移转向车辆驱动力控制付翔1，2，3，4，赵熙金1，2，3，4，刘道远1，2，3，4(1．武汉理工大学汽车工程学院，湖北武汉430070;2．武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室，湖北武汉430070;3．武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心，湖北武汉430070;4．武汉理工大学湖北省新能源与智能网联车工程技术研究中心，湖北武汉430070)摘要:为提高滑移转向车辆机动性和稳定性，以轮毂电动机驱动滑移转向车辆为研究对象，充分利用转矩矢量控制在车辆动力学中的优势，针对传统滑模控制存在抖振问题，提出了一种基于自适应模糊滑模控制(adaptivefuzzyslidingmodecontrol，AFSMC)的直接横摆力矩控制方法．设计自适应模糊滑模控制器，计算跟随控制目标所需的附加横摆力矩，构建模糊系统实时逼近变增益符号函数，模糊自适应律通过Lyapunov方法导出，提高控制策略的鲁棒性并抑制输出控制量的抖振问题．对下层控制器，提出了一种基于优化分配的驱动力分配方案，根据轮胎负荷率和加权因子建立目标函数．所提出的策略充分考虑了车辆的非线性动力学特性．实车试验结果表明:所提出的控制策略能够在车辆操纵性和稳定性方面获得良好的性能，控制系统具有较强的鲁棒性．关键词:轮毂电动机;滑移转向;自适应模糊滑模控制;驱动力分配中图分类号:U461.1文献标志码:A文章编号:1671－7775(2023)03－0254－08引文格式:付翔，赵熙金，刘道远．轮毂电动机驱动滑移转向车辆驱动力控制［J］．江苏大学学报(自然科学版)，2023，44(3):254－261．收稿日期:2021－09－01基金项目:武汉理工大学自主创新研究基金资助项目(107－3120620906)作者简介:付翔(1973—)，女，湖北随州人，副教授(fuxiang@whut．edu．cn)，主要从事分布式驱动汽车动力系统研究．赵熙金(1996—)，男，四川泸州人，硕士研究生(zhao_xj1@163．com)，主要从事分布式驱动汽车动力学控制研究．DrivingforcecontrolofwheelmotordriveskidsteervehicleFUXiang1，2，3，4，ZHAOXijin1，2，3，4，LIUDaoyuan1，2，3，4(1．SchoolofAutomotiveEngineering，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan，Hubei430070，China;2．HubeiKeyLaboratoryofAdvancedTechnologyforAutomotiveComponents，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan，Hubei430070，China;3．HubeiCollaborativeI...
