2023年第5期仪表技术与传感器InstrumentTechniqueandSensor2023No．5基金项目:国家自然科学基金项目(U20A6004，51905107，51875108);国家重点研发计划(2022YFB4701001);广东省自然科学基金项目(2019A1515012004)收稿日期:2022－11－19基于柔性导向机构的重力分量传感器开发姜传星，江福，杨志军(广东工业大学，省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室，广东广州510006)摘要:现有机器人打磨重力补偿需要根据姿态来计算重力分量，主要方式是通过机器人的姿态计算或者姿态传感器，存在计算复杂或者成本高的弊端。文中提出一种基于柔性铰链导向机构的重力分量传感器，通过测量柔性铰链导向方向的变形，计算在不同位姿下的柔性铰链弹性力，与水平位置的读数相比，直接计算出重力分量。与重力角度传感器相比，不需要标定，还能计算出由于加速度引起的惯性力部分，重力补偿更加准确。关键词:机器人打磨;传感器;柔性铰链;重力分量中图分类号:TP274文献标识码:A文章编号:1002－1841(2023)05－0015－04DevelopmentofGravityComponentSensorBasedonFlexibleguidingMechanismJIANGChuan-xing，JIANGFu，YANGZhi-jun(GuangdongUniversityofTechnology，StateKeyLaboratoryofPrecisionElectronicManufacturingTechnologyandEquipment，Guangzhou510006，China)Abstract:Thegravitycompensationforrobotgrindingneedstocalculatethegravitycomponentaccordingtotheposition．Themainwayisthroughtherobot'sattitudecalculationorattitudesensor，whichhasthedisadvantageofcomplicatedcalculationorhighcost．Thispaperproposedagravitycomponentsensorbasedonflexiblehingeguidingmechanism．Bymeasuringthedeformationoftheflexiblehingeinguidingdirection，theelasticforceoftheflexiblehingeindifferentpositionscanbecalculated，andthegravitycomponentcanbecalculatedcomparedwiththeelasticforceinhorizontalposition．Comparedwiththegravityanglesensor，itdoesnotneedcalibration，canalsocalculatethefactorscausedbyacceleration，sothegravitycompensationismoreaccurate．Keywords:robotgrinding;sensor;flexiblehinge;gravitycomponent0引言打磨机器人因其柔性好，运动范围大，已广泛应用于航空装备、高铁内饰、汽车船舶制造、五金卫浴等领域［1］。根据机器人动力学介绍，在空间中对机械臂最大的干扰力为重力［2］。机器人臂在对抗重力时...
