设备管理与维修2023№5（下）■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■■生的影响与光伏电池的运行原理。在光伏发电的背景下，配电网络以及接入方式的选择需要依托专业的潮流计算方式进行确认，并且进一步通过建模和数据计算的方法分析研究，为取得更好的配电网络规划应用方案以及接入方式的合理选择提供重要参考。参考文献［1］马滕肖，孟祥鹤，白星振，等.考虑规模化分布式光伏接入的配电网台区鲁棒优化规划方法［J］.电力电容器与无功补偿，2021，42（2）：183-190.［2］贾科，李俊涛，陈金锋，等.多端口分布式光伏接入直流配电系统整体故障穿越协调控制［J］.电力自动化设备，2021，41（5）：175-182.［3］刘蕊，吴奎华，冯亮，等.含高渗透率分布式光伏的主动配电网电压分区协调优化控制［J］.太阳能学报，2022，43（2）：189-197.［4］陈德炜，施永明，徐威，等.基于改进FPA算法的含分布式光伏配电网选址定容多目标优化方法［J］.电力系统保护与控制，2022，50（7）：120-125.［5］傅质馨，王婧佳，朱俊澎，等.分布式光伏接入对配电网凹陷域预估结果影响［J］.电源技术，2020，44（10）：1518-1521，1548.〔编辑张韵〕0引言目前，随着城市现代化的发展和高层建筑的兴起，城市的现代化程度越来越高，以玻璃墙为代表的墙体结构在城市中的应用越来越广泛，然而玻璃幕墙的清洗工作也带来了巨大的挑战。人工的玻璃幕墙清洁成本较高，并且在清洁过程中存在一定的风险，因此，将机器人应用到高大的玻璃墙上清洗已成为一个热门的研究课题。20世纪70年代初，人们开始研究玻璃幕墙清洗机器人。20世纪80年代，各种类型的清洁机器人相继出现在市场上。1986年，美国制造了攀爬机器人用于清洗摩天大楼。1996年，大阪府立大学推出了世界上第一个垂直壁移动机器人。在中国，自1987年以来，上海大学在爬壁清洗机器人的研究中取得了重大的进展。2000年，哈尔滨工业大学机器人研究所与中国蓝色化学清洗公司合作成功开发出“蓝色超人CLR-2”墙壁清洁机器人[1]。玻璃幕墙清洗机器人的关键技术是满足移动的稳定性、机器人的操作性简单的灵活性以及工作过程中的安全性和可靠性。本文设计了一种实用、安全、稳定的玻璃幕墙清洗机器人，主要设计了机器人的吸附系统、运动系统和单片机控制系统。本文对玻璃幕墙机器人每一个部分进行了系统的分析和设计，并且根据机器人的行走方式，设计了跟踪算法，并通过实验验证...
