２０２３年５月第５１卷第９期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＭａｙ２０２３Ｖｏｌ.５１Ｎｏ.９ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－３８８１.２０２３.０９.００４本文引用格式：曹锦江，高世平．基于ＦＡＮＵＣ机器人内置视觉识别软件应用研究［Ｊ］．机床与液压，２０２３，５１（９）：２２－２８．ＣＡＯＪｉｎｊｉａｎｇ，ＧＡＯＳｈｉｐｉｎｇ．Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈｏｆｒｏｂｏｔｂｕｉｌｔ－ｉｎｖｉｓｕａｌｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅｂａｓｅｄｏｎＦＡＮＵＣ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２３，５１（９）：２２－２８．收稿日期：２０２２－０２－１７基金项目：江苏省科技厅产学研基金（ＢＹ２０２２１３２１；ＢＹ２０２００１７）；南京工程学院校级基金（ＪＸＧＧ２０２１００２）作者简介：曹锦江（１９６９—），男，本科，高级实验师，研究方向为自动控制、智能制造等领域的教学和科研。Ｅ－ｍａｉｌ：ｚｄｈｘｃｊｊ＠１２６.ｃｏｍ。基于ＦＡＮＵＣ机器人内置视觉识别软件应用研究曹锦江，高世平（南京工程学院自动化学院，江苏南京２１１１６７）摘要：针对现场工程人员使用基于ＰＣ平台或嵌入式模块等机器视觉系统开发机器人视觉程序比较困难的状况，对机器人与内置视觉识别软件之间联系进行研究。以ＦＡＮＵＣ机器人集成内置视觉识别功能软件为研究对象，介绍工业相机与机器人物理连接；分析相机标定原理和标定过程；以２Ｄ形状和条形码工件为例，详细介绍了视觉识别程序处理过程和机器人视觉程序关键指令以及搬运程序流程。把多个模型混合放置，内置视觉系统都能准确识别，机器人都能精准分拣和搬运。机器人集成内置机器视觉系统硬件连接简单，识别工具丰富，使用方便，机器人程序与视觉数据交互便捷，拓展了机器人工艺应用范围。机器人集成内置视觉识别功能是自动化领域和机器视觉系统发展趋势。关键词：ＦＡＮＵＣ机器人；内置视觉识别软件；应用研究中图分类号：ＴＰ２４２；ＴＰ２９ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＲｏｂｏｔＢｕｉｌｔ－ｉｎＶｉｓｕａｌＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎＳｏｆｔｗａｒｅＢａｓｅｄｏｎＦＡＮＵＣＣＡＯＪｉｎｊｉａｎｇ，ＧＡＯＳｈｉｐｉｎｇ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮａｎｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＮａｎｊｉｎｇＪｉａ...
