ISSN1006－7167CN31－1707/TＲESEAＲCHANDEXPLOＲATIONINLABOＲATOＲY第42卷第2期Vol．42No．22023年2月Feb．2023DOI:10．19927/j．cnki．syyt．2023．02．028基于慧鱼模型的多移动机器人编队避障控制算法研究与实验朱晓林，高诚辉，洪玫(福州大学机械工程及自动化学院，福州350108)摘要:针对多移动机器人编队避障控制问题，提出一种适用于动、静态障碍环境中的编队避障控制算法。采用慧鱼模型搭建领航跟随多移动机器人系统模型，通过慧鱼ＲOBOPro编程软件，实现编队避障控制程序设计，并完成了避障实验，验证了避障算法的有效性。通过该算法的研究，可为未知环境下多移动机器人编队控制研究提供参考，将其应用到实验教学中，可开发出“两性一度”实验，更好地服务于学校“双一流”建设。关键词:慧鱼模型;多移动机器人;领航跟随;避障控制中图分类号:TP242文献标志码:A文章编号:1006－7167(2023)02－0135－07ＲesearchandExperimentonObstacleAvoidanceControlAlgorithmofMulti-mobileＲobotFormationBasedonFischerModelZHUXiaolin，GAOChenghui，HONGMei(CollegeofMechanicalEngineeringandAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108，China)Abstract:Tosolvetheproblemofformationobstacleavoidancecontrolformulti-mobilerobots，aformationobstacleavoidancecontrolalgorithmisproposedforthedynamicandstaticobstacleenvironment．Thesystemmodelofleader-followingmulti-mobilerobotisbuiltbyusingtheFischermodel．ThroughthecontrolsoftwareＲOBOPro，theformationobstacleavoidancecontrolprogramisdesigned，andtheobstacleavoidanceexperimentiscompletedintherealenvironment，whichverifiestherationalityoftheobstacleavoidancealgorithm．Thealgorithmcanprovideareferencefortheresearchofmulti-mobilerobotformationcontrolinunknownenvironment．Whenitisappliedtoexperimentalteaching，the“twocharacteristicsandonechallenge”experimentcanbedevelopedtobetterservethe“doublefirst-classconstruction”oftheschool．Keywords:fischermodel;multi-mobilerobot;leader-following;obstacleavoidancecontrol收稿日期:2022-07-13基金项目:国家自然科学基金项目(51875106);教育部产学合作协同育人项目(201802108028)作者简介:朱晓林(1976－)，男，福建福州人，硕士，高级实验师，主要从事机械创新设计、机器人技术等研究。Tel...
