２０２３年５月第５１卷第９期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＭａｙ２０２３Ｖｏｌ.５１Ｎｏ.９ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－３８８１.２０２３.０９.００９本文引用格式：周晓阳，唐睿智，林海，等．基于凸轮传动的仿生水母机器人设计［Ｊ］．机床与液压，２０２３，５１（９）：５０－５５．ＺＨＯＵＸｉａｏｙａｎｇ，ＴＡＮＧＲｕｉｚｈｉ，ＬＩＮＨａｉ，ｅｔａｌ．Ｄｅｓｉｇｎｏｆｂｉｏｎｉｃｊｅｌｌｙｆｉｓｈｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎｃａｍｄｒｉｖｅ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆Ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓ，２０２３，５１（９）：５０－５５．收稿日期：２０２２－１０－０８基金项目：广东大学生科技创新培育专项资金资助项目（ｐｄｊｈ２０２２ｂ０４０９）；广州大学国家级大学生创新训练项目（２０２２１１０７８１１１）作者简介：周晓阳（２００１—），男，本科生，研究方向为机械设计。Ｅ－ｍａｉｌ：１１４９５９４６０５＠ｑｑ.ｃｏｍ。通信作者：唐睿智（１９８８—），男，硕士，工程师，主要从事机械设计与制造加工工艺研究。Ｅ－ｍａｉｌ：ｍｅｅｔａｎｇｒｕｉｚｈｉ＠ｇｚｈｕ.ｅｄｕ.ｃｎ。基于凸轮传动的仿生水母机器人设计周晓阳１，唐睿智１，林海１，蔡培周１，王嘉轩２，王岩２（１.广州大学机械与电气工程学院，广东广州５１０００６；２.广州大学电子与通信工程学院，广东广州５１０００６）摘要：在目前已有的仿生水母机器人研究中，针对机器人在体积、应急能力、运动性能等方面的研究相对较少。为对上述方面展开进一步研究，设计一种仿生水母机器人。该仿生水母机器人使用凸轮作为动力传输的主要零件，依靠仿生触手挤压水流产生推力，提高了仿生水母机器人的运动性能。同时内部传动结构依靠单一凸轮进行传动，减小了仿生水母机器人的体积，使得机器人具备更多空间搭载附加单元。附加单元包括分离脱落结构与气囊等，可增强机器人面对复杂水下情况的应急能力。建立仿生水母机器人舒张与收缩的时间函数，输入相应设计参数后得到时间的理论计算值。最后制作仿生水母机器人样机测量其体积的大小，进行空载实验及水下实验，以验证所设计的仿生水母机器人体积更小且具备应急能力和更好的运动性能。关键词：仿生水母机器人；凸轮；仿生触手；运动性能中图分类号：ＴＰ２４２ＤｅｓｉｇｎｏｆＢｉｏｎｉｃＪｅｌｌｙｆｉｓｈＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＣａｍＤｒｉｖｅ...
