2023年第47卷第5期JournalofMechanicalTransmission基于修正的G-K公式的组合机构自由度的计算许兆棠（三江学院机械与电气工程学院，江苏南京210012）摘要用修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式，计算组合机构的自由度，有时会产生错误的结果。为了正确计算组合机构的自由度，并考虑计算组合机构自由度的方法便于工程技术人员学习和应用，根据修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式，导出组合机构自由度的计算公式，得到机构自由度的一般计算公式；提出计算组合机构自由度的注意事项，给出了组合机构划分为基本机构的方法，并给出了算例。修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式只能用于1个基本机构的自由度计算及各个基本机构的公共约束相同的机构自由度计算；对于一般的组合机构，要用组合机构自由度的公式计算其自由度。组合机构自由度等于各个基本机构自由度的和。关键词组合机构自由度计算基本机构公共约束CalculationofMobilityonCombinedMechanismsBasedontheModifiedG-K'sFormulaXuZhaotang（SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，SanjiangUniversity，Nanjing210012，China）AbstractUsingthemodifiedGrübler-Kutzbach'sformulaofmechanismmobility,thecalculationofthemobilityofcombinedmechanismmayproducewrongresults.Inordertocorrectlycalculatethemobilityofcom⁃binedmechanism,andtoconsiderthatthecalculationmethodofthemobilityofcombinedmechanismisconve⁃nientforengineersforstudyandapplication,accordingtothemodifiedGrübler-Kutzbach'sformulaofthemech⁃anismmobility,thecalculationformulaofmobilityofcombinedmechanismisdeduced.Thegeneralcalculationformulaofmobilityofmechanismisobtained.Theattentionsofcalculatingmobilityofcombinedmechanismareproposed.Themethodofdividingthecombinedmechanismintobasicmechanismsisgiven.Numericalexamplesaregiven.ThemodifiedGrübler-Kutzbach'sformulaofmechanismmobilitycanonlybeusedtocalculatemobil⁃ityofabasicmechanism,andtocalculatemobilityofcombinedmechanisminthateachbasicmechanismhasthesamecommonconstraint.Themobilityofgeneralcombinedmechanismshouldbecalculatedbythecalcula⁃tionformulaofmobilityofcombinedmechanism.Themobilityofcombinedmechanismisequaltothesumofthemobilityofeachbasicmechani...
