第40卷第2期2023年3月新疆大学学报（自然科学版）（中英文）JournalofXinjiangUniversity(NaturalScienceEditioninChineseandEnglish)Vol.40,No.2Mar.,2023基于混合算法的多机器人协作任务均衡规划研究∗王喜敏，袁杰†(新疆大学电气工程学院，新疆乌鲁木齐830017)摘要：针对机器人完成任务不均衡问题展开分析，提出了基于混合算法的规划算法，包括适应度值分类的K-means聚类实现任务分配、黏菌算法提高整体搜索效率、头脑风暴算法机器人内进行局部更新操作和机器人间进行全局更新操作完成重规划操作、交叉操作和大规模邻域搜索操作用以更新个体．实验结果表明：基于混合算法的任务均衡规划方法能够均衡规划多机器人任务，优化任务规划结果，提升任务的完成效率．关键词：任务均衡；任务重规划；K-means；黏菌算法；头脑风暴算法；大规模邻域搜索DOI：10.13568/j.cnki.651094.651316.2022.04.25.0002中图分类号：TP393文献标识码：A文章编号：2096-7675(2023)02-0210-012引文格式：王喜敏,袁杰.基于混合算法的多机器人协作任务均衡规划研究[J].新疆大学学报(自然科学版)(中英文),2023,40(2):210-221.英文引文格式：WANGXimin,YUANJie.Researchonmulti-robotcooperativetaskequilibriumplanningbasedonhybridalgorithm[J].JournalofXinjiangUniversity(NaturalScienceEditioninChineseandEnglish),2023,40(2):210-221.ResearchonMulti-RobotCooperativeTaskEquilibriumPlanningBasedonHybridAlgorithmWANGXimin,YUANJie(SchoolofElectricalEngineering,XinjiangUniversity,UrumqiXinjiang830017,China)Abstract：Basedontheanalysisoftheproblemofunbalancedtaskscompletedbyrobots,aplanningalgorithmbasedonhybridalgorithmisproposed.ItincludesfitnessvalueclassificationofK-meansclusteringfortaskallocation,slimemoldalgorithmtoimprovetheoverallsearchefficiency,brainstormingalgorithmforlocalupdateoperationinrobotandglobalupdateoperationinrobotforre-planningoperation,crossoveroperationandlarge-scaleneighborhoodsearchoperationtoupdateindividuals.Theexperimentalresultsshowthatthetaskbalancingplanningmethodbasedonhybridalgorithmcanbalancemulti-robottasks,improvetaskplanningresultsandimprovetaskcompletionefficiency.Keywords：taskbalancing;taskre-planning;K-means;slimemoldalgorithm;brainstormingalgori...
