计算机测量与控制．２０２３．３１（３）ＣｏｍｐｕｔｅｒＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ控制技术·１３４·收稿日期：２０２２－０７－１８；修回日期：２０２２－０８－２９。基金项目：哈尔滨工程大学２０２１年度青年教师启动经费项目（７９０００００３）。作者简介：罗淦（１９９７－），男，四川人，硕士研究生，主要从事自动控制，通信方向的研究。通讯作者：余华兵（１９７５－），男，湖北人，教授，主要从事信号处理方向的研究。引用格式：罗淦，余华兵，余海瑞，等．基于无线数传技术的无人船控制系统设计与实现［Ｊ］．计算机测量与控制，２０２３，３１（３）：１３４－１３９．文章编号：１６７１－４５９８（２０２３）０３－０１３４－０６ＤＯＩ：１０．１６５２６／ｊ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２／ｔｐ．２０２３．０３．０２０中图分类号：ＴＰ３９１．４１；ＴＰ２３文献标识码：Ａ基于无线数传技术的无人船控制系统设计与实现罗淦１，３，余华兵１，余海瑞２，吴文凭３，肖宇峰３（１．哈尔滨工程大学青岛创新发展基地，山东青岛２６６０００；２．中国船舶集团有限公司系统工程研究院，北京１０００００；３．西南科技大学信息工程学院，四川绵阳６１２０００）摘要：针对于现有的无人船（ｕｎｍａｎｎｅｄｓｕｒｆａｃｅｖｅｈｉｃｌｅ）存在的问题，为提高其控制行驶最大距离，设计一种以无线数据传输模块为传输介质的系统，传输下位机与上位机之间的数据；从激光雷达的二维扫描图像信息，根据ＳＬＡＭ（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉ－ｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ）算法制作出水面环境的栅格地图圈定卫星地图盲区，组合多种传感器定位的方式估算无人船相对位置并定位在卫星离线地图，以达到按路径规划行进的目的；设计了上位机软件和基于ＳＴＭ３２的控制器；无人船位姿信息发送到上／下位机，上位机得到信息向下位机传输实现远程遥控行驶的目的；实验结果表明，与常规的网络信号发射和接收传输数据不一样，在无网络基站环境中仍能够在１２００ｍ以内保持良好的远程控制，证实了系统的可靠性和准确性。关键词：无人船；无线数据传输；路径规划；栅格地图；ＳＬＡＭＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＵＳＶＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＢａｓｅｄｏｎＷｉｒｅｌｅ...
