第44卷第3期2023年3月激光杂志LASEＲJOUＲNALVol.44，No.3March，2023http∶//www．laserjournal．cn收稿日期:2022－08－13基金项目:国家自然科学基金(No．11875230)作者简介:王一如(1983－)，女，硕士，实验师，从事物理学、电子实验技术研究。基于双目视觉技术的激光再制造机器人跟踪系统王一如，樊秋波，种法力徐州工程学院物理与新能源学院，江苏徐州221018摘要:为提高激光再制造机器人跟踪性能，研究了一种基于双目视觉技术的激光再制造机器人跟踪系统。首先分析环境信息，再利用激光器采集机器人环境信息，设计机器人跟踪控制单元，然后对机器人的运动进行控制，最后设计机器人跟踪程序。至此，完成机器人跟踪系统的设计。实验结果表明，本系统不仅缩小了激光再制造机器人跟踪误差，左右偏差均为0.12cm，还具有更好的激光再制造机器人避障精度，最高可达到97%，具有更高的实际应用价值。关键词:双目视觉技术;激光再制造机器人;跟踪系统;跟踪偏差;性能测试中图分类号:TN929文献标识码:Adoi:10.14016/j．cnki．jgzz.2023.03.216TrackingsystemoflaserremanufacturingrobotbasedonbinocularvisiontechnologyWANGYiru，FANQiubo，CHONGFaliSchoolofPhysicsandEnergy，XuzhouUniversityofTechnology，Xuzhou221018，ChinaAbstract:Inordertoimprovethetrackingperformanceoflaserremanufacturingrobot，atrackingsystemoflaserremanufacturingrobotbasedonbinocularvisiontechnologyisstudiedinthispaper．Firstly，theenvironmentalinforma-tionisanalyzed，thenthelaserisusedtocollecttheenvironmentalinformationoftherobot，therobottrackingcontrolunitisdesigned，thenthemotionoftherobotiscontrolled，andfinallytherobottrackingprogramisdesigned．Sofar，thedesignofrobottrackingsystemiscompleted．Theexperimentalresultsshowthatthesystemnotonlyreducesthetrackingerrorofthelaserremanufacturingrobot，withbothleftandrightdeviationsof0.12cm，butalsohasbetterob-stacleavoidanceaccuracyofthelaserremanufacturingrobot，upto97%，andhashigherpracticalapplicationvalue．Keywords:binocularvisiontechnology;laserremanufacturingrobot;trackingsystem;trackingdeviation;per-formancetesting1引言随着工业机器人不断发展，激光再制造机器人应运而生［1］。激光再制造机器人具备感知周围环境信息的能力，确定自己位置，但...
