第４１卷第４期２０２３年４月ＭＡＣＨＩＮＥＲＹ＆ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳＶｏｌ．４１Ｎｏ．４Ａｐｒ．２０２３收稿日期：２０２２０６２２基金项目：陕西省教育厅专项科学研究计划科研项目（１７ＪＫ１０２３）作者简介：张华（１９８３－），女，山西翼城人，硕士，讲师，研究方向为概率论与数理统计、机械设计及理论。基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制张华（西安明德理工学院通识教育学院，陕西西安７１０１２４）摘要：为完成机器人高效率工业生产任务，提出一种基于非线性优化算法的工业机器人轨迹跟踪自动控制方法。考虑杆件运动重力因素，从角速度、加速度等方面明确工业机器人动力学规律；使用具备非线性优化性质的蚁群算法规划运动轨迹，引入人工势场法计算待选节点和目标节点的间距，评估当前路径是否为最佳路径并更新信息素，输出最优工业机器人运行路线；计算机器人相对功率因数校正控制量，运用粒子群算法求解轨迹跟踪预测控制序列，通过支持向量机构建轨迹跟踪自动控制模型。实验结果表明，所提方法的轨迹跟踪稳定性强、精度高，能满足工业生产的实时动态需求，实用性强。关键词：非线性优化；工业机器人；跟踪控制；动力学模型；蚁群算法；支持向量机中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号：１００１２２５７（２０２３）０４００５５０５ＡｕｔｏｍａｔｉｃＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｏｆＩｎｄｕｓｔｒｉａｌＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＮｏｎｌｉｎｅａｒＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍＺＨＡＮＧＨｕａ（ＳｃｈｏｏｌｏｆＧｅｎｅｒａｌＥｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｘｉ’ａｎＭｉｎｇｄｅＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１０１２４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｈｉｇｈｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｔａｓｋｓｏｆｒｏｂｏｔｓ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｎｏｎｌｉｎｅａｒｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｐｒｏ－ｐｏｓｅｄ．Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｇｒａｖｉｔｙｆａｃｔｏｒｏｆｒｏｄｍｏｔｉｏｎ，ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｌａｗｓｏｆｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｒｏｂｏｔｓａｒｅｃｌａｒｉｆｉｅｄｉｎｔｅｒｍｓ...
