2023年5月下南方论坛11SouthForum基于螺旋理论对水稻插秧机2UPR/SPS并联机构的自由度分析*刘娟，王远（山西工程职业学院交通工程系，山西太原030009）摘要：【目的】针对水稻插秧机的作业效率，课题组提出一种并联机构来提高水稻插秧机的作业稳定性和可重复性。【方法】建立2UPR/SPS并联机构，通过螺旋理论对该机构的每条支链的自由度类型进行了分析，由于动平台两个R副和一个S副的布置，对每条支链建立了坐标系，建立了每个支链的运动螺旋系，根据互易原理，分析了每个支链的约束螺旋系。根据每条支链的约束螺旋系，列出并联机构的约束螺旋系，再进行互易，最终得到动平台的运动螺旋系。【结果】该并联机构具有两个自由度，可实现动平台在z轴方向的移动，在移动的过程中可实现绕着z轴旋转，符合水稻插秧的动作要求。【结论】由于该并联机构具有良好的稳定性和可重复性，将其应用于水稻插秧机，将有利于提高水稻插秧机的作业效率和稳定性，而且对此并联机构的分析为今后水稻插秧机结构的研究奠定了一定的基础。关键词：水稻插秧机；并联机构；旋量理论；自由度中图分类号：TH112文献标志码：ADOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.10.003AnalysisofFreedomof2UPR/SPSParallelRiceTransplanterbasedonScrewTheory*LiuJuan,WangYuan(DepartmentofTrafficEngineering,ShanxiEngineeringVocationalCollege,ShanxiTaiyuan030009)Abstract:[Objective]Aimingattheoperationefficiencyofricetransplanters,theresearchteamproposedaparallelmechanismtoimprovetheoperationstabilityandrepeatabilityofricetransplanters.[Method]A2UPR/SPSparallelmechanismwasestablished,andthetypeoffreedomofeachbranchchainofthemechanismwasanalyzedthroughthescrewtheory.DuetothearrangementoftwoRpairsandoneSpairofthemovingplatform,thecoordinatesystemofeachbranchchainwasestablished,andthemotionscrewsystemofeachbranchchainwasestablished.Accordingtothereciprocityprinciple,theconstraintscrewsystemofeachbranchchainwasanalyzed.Accordingtotheconstraintscrewsystemofeachbranchchain,theconstraintscrewsystemoftheparallelmechanismwaslisted,andthenthemotionscrewsystemofthemovingplatformwasobtainedthroughreciprocity.[Result]Theparallelmechanismhastwodegreesoffreedom,whichcanrealizethemovementofthemovingplatforminthez-axisdirec...
