煤矿机械CoalMineMachineryVol.44No.5May.2023第44卷第5期2023年5月doi:10.13436/j.mkjx.2023050481工程背景煤矿巷道支护是巷道掘进的重要环节，支护效率和质量与巷道掘进效率和企业开采效益息息相关。在掘进效率不断提升的情况下，影响巷道成形的主要因素为锚护时间，约占总时长的60%，主要体现在锚网运输与布放作业。煤矿井下巷道支护所使用的支护网片通常是多片锚网组合而成，需要多次进行锚网运输及布放，效率较低。根据目前机器人联合作业模式及多排钻锚工艺，提高锚网运输与布放效率尤为迫切。目前针对锚网布放环节效率低、工人劳动强度大等问题，一些企业、高校及科研机构提出了不同的解决方案，均提高了锚网布放效率，但主要以顶板锚网布放为主，未能实现整体机械化布网。为了解决上述问题，西安科技大学联合西安煤矿机械有限公司，以陕西小保当1＃矿为研究对象，提出了一种煤矿智能掘进机器人系统，结构如图1所示。该系统集截割、支护、铺网、钻锚、装载、运输为一体，主要包括掘进机器人、临时支护机器人、钻锚机器人、锚网运放机器人、通风除尘系统和控制平台等。本文详细介绍了锚网运放机器人的设计及应用情况。图1煤矿智能掘进机器人系统结构示意图2专用折叠锚网设计矿用支护网片通常分为经纬网和勾花网2种形式，经纬网通常采用堆叠形式存放运输，勾花网采用卷网形式存放运输。受煤矿巷道工作空间限制，在永*国家自然科学基金面上资助项目（51975468）；陕西省教育厅服务地方专项计划项目（22JC051）；小保当煤矿智能掘进技术及成套装备研发与示范项目（6000190430）滑靴式锚网运放机器人设计及应用*杨征1，马宏伟2，梁旭1，王川伟2，陈兵1（1.陕西小保当矿业有限公司，陕西榆林719302；2.西安科技大学机械工程学院，西安710054）摘要：针对目前煤矿巷道支护作业中锚网运输与布放环节效率低、危险系数较高等问题，提出一种滑靴式锚网运放机器人。设计了防片帮护盾及展网机构机械结构；在SolidWorks平台完成三维模型的建立；结合有限元仿真分析，验证结构设计与材料选取的可靠性。目前该设备已经完成井下调试、试运行。根据现场试用反馈，样机结构设计合理，可以满足工作需求，能有效提高巷道支护时锚网布放效率。关键词：煤矿支护；锚网运放；结构设计；仿真分析中图分类号：TD67文献标志码：B文章编号：1003－0794（2023）05－0154－05DesignandApplicationofSlidingShoeTypeAnchorNetTransportationandDeploymentRobotYangZheng1，M...
